机器人逆解中常见三角函数变换

1.常见变换方程

2.matlab求解

matlab符号解求解：

将上式与下式联立：

求解代码：

syms a b q1 c cq1 sq1 real
%cq1=cos(q1);sq1=sin(q1)
res=solve(a*cq1+b*sq1==c,cq1^2+sq1^2==1,[sq1,cq1])

sq1=simplify(res.sq1)
cq1=simplify(res.cq1)

求解出两组解，结果如下：

则: