1.常见变换方程
2.matlab求解
matlab符号解求解：
将上式与下式联立：
求解代码：
Matlab
syms a b q1 c cq1 sq1 real
%cq1=cos(q1);sq1=sin(q1)
res=solve(a*cq1+b*sq1==c,cq1^2+sq1^2==1,[sq1,cq1])
sq1=simplify(res.sq1)
cq1=simplify(res.cq1)求解出两组解，结果如下：
则: