SW2024导出URDF模型（六）

划水的code搬运工小李2025-11-30 16:29

6、URDF文件不够灵活，因此修改为xacro文件

6.1 将urdf文件复制重命名后缀为xacro

6.2 修改xaro文件的robot部分开头,增加xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro"

6.3 再次强调添加base_footpoint，此点作为原点，与gazebo的世界坐标系重合。防止自己的小车整体由于重力掉下来

复制代码

    <link name="base_footprint">
       <visual>
           <geometry>
               <sphere radius="0.001" />
           </geometry>
       </visual>
   </link>
   <joint name="base_link2base_footprint" type="fixed">
       <parent link="base_footprint" />
       <child link="base_link" />
       <origin xyz="0 0 0.329" />
   </joint>