定时器
MOS管的死区延时，也就是PWM输出时要进行延时输出避开上下两个MOS的半导通状态。
定时器的通道输入捕获和和输出比较通道是共用的的一个通道。（所以不能同时使用输入和输出）
高级定时器只有前三个通道是具有互补输出pwm的功能的。 这就一定占了一个定时器了。
输入捕获的三个通道采集外部输入需要使用到编码器输入捕获的 或 特性，又要占用一个定时器的三个通道。 三个输入通道中只要有一个输入电平发生跳变，就可以触发中断，这种功能。
综上，你最少要使用两个定时器分别针对于输出PWM和输入捕获各分配一个定时器各三个通道。
ADC
另外ADC采集三相电流，最少需要两个采样电阻，使用两个ADC或者是一个ADC的两个通道的规则组进行采集（一定要注意ADC的转换数据寄存器只有一个，要搭配DMA进行使用）。