Xacro添加传感器模型（一）- 添加32线激光雷达

本文基于大佬古月居的模型来使用，参考链接如下：

https://blog.csdn.net/weixin_68094467/article/details/148700311?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102&utm_term=3DSLAM%E4%BB%BF%E7%9C%9F&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduweb~default-1-148700311.142^v102^pc_search_result_base2&spm=1018.2226.3001.4187

1、进入之前的工作空间下，下载模型

cd ~/XX_make/src

2、下载功能包

git clone https://github.com/lmark1/velodyne_simulator.git

3、下载完成后使用catkin_make编译

4、编译成功后，安装相应的版本，本文是使用的ubuntu18.04，故而是melodic版本

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne-*

5、编译完成后启动检验一下,能正常rviz显示就没问题

source ./devel/setup.bash
roslaunch velodyne_description example.launch

6、接下来就是将这个激光雷达集成到我们自己建立的小车模型上