ManiSkill安装

前言

关于ManiSkill的安装，官网的user guide 写的很简单，但是在安装过程中还是遇到问题。目前我尝试可以稳定成功的方案就是代码下载下来后自己在全局就进行安装 。但是要注意以下几点:

1 在conda 环境中安装时尽量创建python环境为3.10，如果是3.13会有问题。

conda create -n mani_skill python=3.10 -y

2 conda 环境装完后运行时会报一个错误，一直过不去，报错误。具体是缺少集显的驱动，执行以下命令即可解决：

sudo apt install -y vulkan-tools mesa-vulkan-drivers

3 可以直接在全局环境中安装，按照如下方式选择最近的稳定版，代码下载下来编译安装即可。这个是我验证过的，并且最靠谱！

# 1. 进入本地源码目录（替换为你的实际源码路径！）
# 示例路径：~/workspace/dev/ManiSkill-3.0.0b21（根据你之前的目录修改）
cd ~/workspace/dev/ManiSkill-3.0.0b21

# 2. 先安装依赖项（确保兼容，避免编译报错）
# 优先安装关键依赖（sapien==3.0.1 是你之前验证过的兼容版本）
pip install sapien==3.0.1 --no-cache-dir -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/ --trusted-host pypi.tuna.tsinghua.edu.cn

# 3. 从源码编译安装（可编辑模式，修改源码实时生效）
pip install -e . --no-cache-dir

4 最后安装了小两天，非常棒的一次体验。