Bootloader上位机，基于UDS实现，DoCAN(包括源码和发布的小程序)

Bootloader上位机，基于UDS实现，DoCAN(包括源码和发布的小程序). 可根据自己的程序扩展和重新设计升级流程.

先扔个硬核的：我撸的这套Bootloader上位机底层基于SocketCAN搞DoCAN通信，支持ISO15765-2的分包重组。上位机界面用PyQt5糊的，核心就三个模块------协议栈、文件解析器、状态机。

看这个处理UDS正响应的代码片段：

python 复制代码

def handle_positive_response(self, service_id, data):
    if service_id == 0x31:  # 例程控制
        if self.current_routine == ROUTINE_ERASE_MEMORY:
            self._send_request(0x31, [0x01, 0xFF, 0x00])  # 触发下载
    elif service_id == 0x34:  # 下载请求
        self.block_counter += 1
        self._send_next_data_block()
    elif service_id == 0x36:  # 退出传输
        self._verify_flash()

注意那个block_counter自增的位置，必须在收到正确响应后才更新。之前翻车过在发送时就计数，结果网络丢包直接导致数据错位，烧了ECU的boot区（幸亏提前焊了测试座）。

文件传输用了个骚操作------动态分块算法。根据当前通信延迟自动调整块大小，实测从32字节到4096字节弹性变化。看这个自适应逻辑：

python 复制代码

def _calculate_optimal_block_size(self, last_transfer_time):
    if last_transfer_time < 0.1:
        return min(self.max_block_size, self.current_block_size * 2)
    elif last_transfer_time > 0.5:
        return max(self.min_block_size, self.current_block_size // 2)
    else:
        return self.current_block_size

别小看这几行，配合硬件在环测试能提升30%刷写速度。但要注意ECU端的buffer容量，有次给某国产芯片设了2048的分块，结果把CAN控制器缓冲区撑爆了，后来加了个预设参数表才解决。

说到坑点，时间参数必须死磕ISO14229：

P2Server超时默认50ms
P2*Server延长超时需要协商
S3Server保活间隔建议3000ms

我在代码里搞了个时间守护线程，用优先级队列管理定时任务：

python 复制代码

class TimingWheel(Thread):
    def __init__(self):
        super().__init__()
        self.tasks = PriorityQueue()
    
    def add_task(self, delay, callback):
        deadline = time.time() + delay/1000
        self.tasks.put((deadline, callback))
    
    def run(self):
        while not self.exit_flag:
            now = time.time()
            if not self.tasks.empty():
                deadline, callback = self.tasks.queue[0]
                if now >= deadline:
                    self.tasks.get()
                    callback()
            time.sleep(0.001)

这玩意儿比传统定时器省资源，特别是在同时处理多个ECU会话时。但要注意Python的GIL锁问题，回调函数里千万别搞阻塞操作。

最后安利下我的升级流程验证方案------三步校验法：

传输后立即CRC32校验
重启ECU后回读比对
执行目标程序的自我签名验证

源码里有个贼好用的debug模式，开启后会记录所有交互报文。有次客户现场出问题，直接拿日志文件喂给回放脚本，十分钟就定位到网关的报文过滤问题。

代码仓库里还藏了个彩蛋：在关于页面连续点击版本号三次，会弹出CAN总线压力测试工具。这个本来是给自己调试用的，结果好几个客户当正式功能在用了（笑）。