工业机器人实验机器人画圆轨迹
实验七机器人画圆轨迹
2.2 matlab端
运行simpleTest.m文件
5秒内matlab命令行窗口显示鼠标在vrep窗口位置
最后程序结束在vrep端显示HelloCoppeliaSim！
Mouse position x: 947
Mouse position x:947
Mouse position x: 947
Mouse position x:947
Mouse position x:947
Mouse position x:947
Mouse position x:947
Progran ended
Simulation started
Hello CoppeliaSim!
2.3 matlab控制仿真
建立matlab和vrep通讯
sim=remApi('remoteApil):using theprototype file(remoteApiProto.m)
simsiinis:jusnlllon
clientdsim.simtart(127.0.0.1,199.rue.true500
根据机器人工具箱建立jaka模型
IO=Link([00.147550pi/20].'standard'):
I1=Link([o00.24600],'standard'):
I2=Link([000.1900400].'standard'):
13=Link([0-0.114210pi/20].standard):
14=Link([00.11550-p/20].standard):
I5=Link([00.103000].'standard):
j
使用逆解或其他方法得到相应位姿的关节值
使用交互指令实现通信
sim.simxointosion(cientdObjecande
on,sim.simx_opmode_streaming:
完成效果如下：
技术/代码交流邮箱/企鹅（欢迎交流、讨论、私信）：3531225003@qq.com