1、前言
最近工作上有需求需要学习一下这个类型的算法。虽然说工作主要是在原厂的基础上进行调参，但是有问题了还是需要自己了解基本的实现。纵观网上教程，要不就是太长要不就是太短。太长的介绍的太细了，太短的是精华但是又不助于初学者理解。所以我打算在此记录一些自己的想法和实践，帮助一下和我一样的小白。
2、阅读网上入门文章的一些疑惑
日后在我完成全部教程后我会再次回来回答这些问题，尽管后续看起来这些问题可能微不足道
2.1 学习这个的核心算法是什么？
2.2 学习这个只要会调库，改对应的宏定义要学什么？
2.3 simplefoc的实现，需要花时间去逐步判断代码吗？
2.4 电流环功率环速度环的作用到底是什么，需要去调节哪些参数