1.滑膜需要用到的公式（主要是各个坐标系的电压方程）
1.1 三相ADC静止坐标系下的定子电压方程
https://blog.csdn.net/weixin_41011452/article/details/155206760?spm=1001.2014.3001.5502
1.2 α-β 静止坐标系下的定子电压方程
定子静止坐标系 αβ 下的物理定律：
同理
1.3 d-q 旋转坐标系下的转子电压方程
d-q轴磁链方程：
因为d 轴就是"专门被定义成与永磁体磁链对齐的那条轴"，所以只有d轴有ψf，而q轴是超前d轴90°，和d轴正交，所以q轴的永磁体磁链为0（因为投影在磁链轴上是0）。
根据α-β和d-q坐标投影关系
先计算Ud
再计算Uq
把上面的d-q轴磁链方程分别代入Ud和Uq
则可以得到