1.MATLAB是什么？对于电机控制有什么作用？
你可以把 MATLAB 理解为：
一个专门给工程师用的"超级计算器 + 画图工具 + 仿真软件"组合体。
它比普通计算器强太多：
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会做非常复杂的数学计算
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会画各种曲线、波形、三维图
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能模拟真实世界的物理系统
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能处理电机、电控、信号分析、控制算法等领域的问题
工程师用它的频率，大概等于程序员用 VSCode。
MATLAB 有个非常关键的模块 Simulink。
你可以把 Simulink 理解为：
一个"搭积木式"的仿真平台，你用方块拼图，就能模拟电机、电池、控制器、电流环、速度环、FOC 等各种东西。
不用写代码，只要拖方块、连线，就能跑电机。
比如你可以拖：
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三相电源模块
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PMSM 模块
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SVPWM 模块
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PI 控制器
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霍尔传感器
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逆变器模块
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测量电流、电压模块
然后点一下"run"，电机就开始在你的电脑里跑起来了（数字世界的电机）。
MATLAB 可以在你动手做硬件之前，把电机控制系统预演一遍，提前发现问题、优化参数。
1.1 验证电机控制算法（FOC、BLDC、SVPWM）
你可以做：
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FOC 电流环仿真
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速度环 PI 调参
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Clarke、Park 变换可视化
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SVPWM 调制查看
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负载变化时电流响应
效果就像 oscilloscope（示波器）+ 电流采样 + 力矩传感器，只是全部在电脑里跑。
1.2 不用烧 MOS、电机、不冒烟，就能测试各种工况
比如想测试：
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堵转会不会过流
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加载 20kg 时电机电流多少
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给一个 18V 电池下，能不能跑到 4000rpm
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PWM 改成 20kHz 会有什么效果
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PI 参数调得太猛会不会振荡
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逆变器死区对电流采样影响
真实硬件测试这些可能会烧电机，但 MATLAB 里就完全无风险。
1.3 电机参数（L、R、Ke、极对数）对系统的影响
你可以任意修改：
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电阻 R
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电感 Ld/Lq
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反电动势常数 Ke
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极对数 p
然后观察输出转速、电流、电压、转矩变化。
这是做电机驱动非常重要的一步。
1.4 电机 + 控制 + 负载联合仿真
比如做割草机器人，MATLAB 可以模拟：
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电机
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草地阻力（负载）
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轮胎摩擦
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电池电压下降
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控制器的 PID
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整机动力系统
这就是"系统级仿真"。
做机器人公司（大疆、宇树、云深处）一定会用。
1.5 生成代码 → MCU 实际运行
Simulink 可以：
一键把仿真里的控制算法生成 C 代码（含 PI、Clarke、Park...），放到 ST、TI 等 MCU 中运行。
这就是为什么 ST、TI 的电机控制开发都支持 MATLAB。
MATLAB的安装和使用网上教程很多，周末两天自己动动手研究一下就基本能熟悉了。
2.MATLAB仿真Clark变换
公式推导在我的另一篇博客里
https://blog.csdn.net/weixin_41011452/article/details/155206760?spm=1011.2124.3001.6209
仿真结果如上图，就是完全按照那个公式去仿真的，不过有几点需要注意。
1.三个定子电流ABC的参数时间要使用仿真时间，仿真时间设置成你想要的即可，建议0-1S，太大了的话MATLAB编译时间太长。
2.振幅的话就是你电流的峰值，频率的话就是2πf，单位是弧度/秒。
3.相位的话ABC三相定子呈120度分布，所以A相就是0，B相就是+120度，就是2/3π，C相就是-120度，就是-2/3π。
4.采样时间这个要注意，根据奈奎斯特采样定理，采样频率要大于两倍的信号频率，但是工程里一般都是大于10倍，我们的信号频率是50Hz，那么采样频率就要至少是500Hz，采样频率越大，在一个正弦波的信号周期内采集的点就越多，示波器看到的正弦波信号就越平滑，我这里选择的是100KHz，看起来非常平滑。
鼠标双击点开clark这个模块，就可以看到具体的信息，上面的f(u)和下面的这个公式就是α和β的clark变换公式，就是那个方程的推导结果。反Clark变换道理也是一样的这里就不展示了。
3.MATLAB仿真Park变换
Park变换的仿真我是直接从定子三相ABC电流到Park后的dq电流，仿真里把Clark变换省略了，就是把公式进一步整合了一下，本质上还是需要从定子三相ABC电流→Clark变换后的αβ电流→Park变换后的dq电流。
从αβ到dq需要增加一个角度θ，如果你没有 θ，就不能做：
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坐标旋转
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FOC 透磁/转矩分离
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得到恒定的 dq 电流
模型中左下角：
1）"-C-" 是一个常数输入
这里输入了一个常数是 ω = 2π·50（314 rad/s），那就是恒定转速
2）"K Ts / (z−1)" 是离散时间积分器
这个就是：
θ(k) = θ(k-1) + ω(k) * Ts
也就是：角度 = 上一时刻角度 + 当前角速度 × 采样时间
θ = ∫ ω dt
左下角这个模块就是把输入的电角速度 ω（rad/s）积分成电角度 θ（rad），然后送给 Park 变换使用。
同样鼠标双击park模块，dq的两个变换公式也能详细看到，这里就不再推导了。
3.MATLAB仿真SVPWM
4.MATLAB仿真PMSM模型（SMO+PLL）
先把目录防放在这，未完待续