什么是tcp
TCP = Tool Center Point（工具中心点）
TCP是定义在工具末端的虚拟点 ，用于表示工具的工作点，是机器人进行工作任务时的实际接触点。它不是物理存在的点，而是编程和控制的参考点。
工具坐标系：以 TCP 为原点建立的坐标系，用于描述工具对于机器人末端法兰的位置和姿态。
目的
在实际生产中，通常在机器人末端法兰面安装不同的工具。为了准确控制工具运动的位置与姿态，需要对 TCP 及工具坐标系进行标定。工具坐标系标定的目的是确定工具坐标系(原点)相对于法兰坐标系(原点)的相对位姿。