windows下，通过ROS2与Isaac Sim互动4：实现控制

文章目录

• 环境准备
• • WSL
  • ROS2
  • [Isaac Sim](#Isaac Sim)
  • 乌龟小车
• [开始拖Action Graph](#开始拖Action Graph)

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环境准备

WSL

Windows下，必须采用wsl的方式。（也不排除直接使用windows版本ROS2的可能性，但不符合官网教程）

WSL必须是2.0的

ROS2

ROS2已安装成功

Isaac Sim

windows版Isaac Sim安装成功。

我是5.1版本

并启动软件：

.\isaac-sim.bat --/isaac/startup/ros_bridge_extension=isaacsim.ros2.bridge

乌龟小车

场景里已经有一台可以被移动的乌龟小车

开始拖Action Graph

照着这个拖就行。不知道在哪儿的，直接搜，不用记。