线性与非线性 、齐次非齐次

线性：

量和量之间安装比例的成直线的关系 参数只一次 → 线性

几何关系：

非线性：

不按照比例、不成直线的变换关系、代表不规则的运动 和突变

几何关系：

齐次：

几何关系：

非齐次：

几何关系：

在计算机视觉里的对应

1️⃣ 单应矩阵（H）

• 线性（对 H）

• 齐次

• 用 DLT 解

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2️⃣ 基本矩阵（F）

• 线性（对 F）

• 齐次

• 8 点法

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3️⃣ 重投影误差（PnP / BA）

• 非线性

• 非齐次

• 用 LM