物流无人机（配送无人机）BEV-DAA:Detect & Avoid+ 全向 BEV 感知

① AIBrainBOX = 无人机/无人车的大脑（算控）

路径规划
环境理解
控制决策
通信/边缘 AI 推理
自主任务执行

② 5 目 BEV-DAA 设备 = 大脑的感知器官（视觉侧）

结合：

行业级物流无人机
强调 DAA（空中防撞）
多目环视 BEV

物流无人机（配送无人机）配置建议

适用：Wing、Zipline、沃尔玛无人机、顺丰、京东等空地配送 UAV

物流无人机关键点：

空域 DAA（空中障碍物检测）
高精度着陆场景感知（树枝、电线、杆件）
航路规划与环境测绘

无人机版BEV-DAA 功能需求：

● 空中障碍物：

电线（2--10mm） → 高分辨率 LiDAR
鸟类、小型无人机 → 多目相机 + YOLO
气球、树枝 → 视觉辅助

● 地面障碍物（降落阶段）：

人/车辆识别
地标识别
动态避障

感知范围:

项目	指标
电线检测	≥30m
鸟类检测	≥80--120m（基于视觉）
其他 UAV	≥150m
降落区感知	±10m

五目BEV摄像头系统（360°）

前、后、左、右、上（或下）
支持 4K/200 万两种 SKU
前向使用高分辨率（4K）优先
上视用于避免树枝、电线
下视用于降落与目标识别（地标）

✔ 激光雷达配置

方案 A（中端）：前向固态激光雷达 + 多目视觉 BEV

推荐：Hesai E3
检测距离：≥200 m
分辨率：用于电线避障
用途：
- 飞行航路电线检测
- 前向精准深度
- 电线/杆件/树枝检测

➡ 适用：多数物流无人机（节能、轻量）

方案 B（高端）：360° 激光雷达（128 或 256 线）

空域全面避障
适用复杂环境配送（市区、林区）

➡ 适用：收费高、要求 BVLOS 的部署

UAV BEV-DAA 规格：

📌 探测距离指标（前向）

电线（直径 3--12 mm）：≥50 m
细杆/天线：≥80 m
无人机/鸟类：≥100 m
建筑物/广告牌：≥150 m
直升机：≥300 m

📌 尺寸指标

最小目标：3 mm 线型物体
最小探测像素：3--5 px
人体：≥40 px（20--40 m）

📌 速度指标

相对速度 20--40 m/s
提前检测量 ≥4--6 s（固定物）

📌 降落安全检测

半径 10 m 内无移动威胁
5--10 cm 级FOD 可检测
高光/逆光 HDR 支持

UAV BEV-DAA 技术配置

🎯 1）视觉 DAA（主）

前向 4K + HDR
左右后向 1080p
下向 2K
时间同步：帧同步/PTP
算法：
- 远距稀疏检测（bounding box）
- 电线增强滤波（edge + deep learning）
- 多视角 BEV
- 运动一致性追踪 MHT/Kalman

🎯 2）激光雷达 DAA（补盲）

用于解决：电线、树枝、逆光、夜间性能下降。

DAA 对目标速度的要求

物流无人机通常以 12--20 m/s (43--72 km/h) 巡航。

前向目标相对速度

情况	相对速度	最小检测提前量
对方静止（杆、电线）	12--20 m/s	≥4--6 秒提前量
鸟（对向）	10--30 m/s	≥1.5--2 秒
小型无人机	10--20 m/s	≥2--3 秒
大型直升机	问题巨大	≥10--20 秒

➡ 前向 80--150 m 探测距离正好支撑 4--6 s 机动避障窗口。

DAA 目标尺寸检测标准

📌 1）空中目标尺寸要求

目标	长宽尺寸	检测像素（最小）	说明
电线	3--12 mm	>= 3--5 pixel	必须利用 4K 分辨率
鸽子/乌鸦类鸟	30--50 cm	>= 10 pixel	才能稳定分类
小型无人机	30--60 cm	>= 12 pixel	Wing、DJI Mavic 等
直升机	>3 m	>= 20 pixel	大目标易检测

➡ 电线是最难类，必须依赖高分辨率前视（4K）和 LiDAR 辅助补盲。

📌 2）降落区地面物体尺寸

类别	尺寸	检测要求
车辆	>1.5 m	20--50 m 均可检测
行人	>40 cm	20--40 m
小动物	10--20 cm	10--15 m
FOD（落叶、包装袋）	5--10 cm	5--10 m
弱纹理地面	无尺寸	下视高 FoV + HDR

DAA 在物流无人机的探测距离标准

根据：

无人机巡航速度 12--20 m/s
紧急制动距离（4~6 m）
避障侧向机动距离（8~20 m）

得到 DAA 的 最小探测距离：

📌 1）前向 DAA（主摄 4K）

目标类型	最小探测距离	最佳探测距离	实现方式
电线（直径 3--12 mm）	50 m	70--120 m	高分辨率视觉 + LiDAR 辅助
树枝、杆件	50--80 m	80--150 m	视觉
大型障碍物（楼体）	80 m	150--300 m	视觉
无人机/鸟（10--40 cm）	80--120 m	150 m	视觉（光流 + 运动一致性）
直升机（>3 m）	≥300 m	500 m	视觉检测触发 + 声学检测辅助

➡ 工程可实现的基准：前向 DAA 有效距离 80--120 m（视觉主导）。

📌 2）侧向（左右）DAA

功能	距离
侧向避障	10--30 m
航线偏移安全区	20--40 m
侧风偏移补偿	10--15 m

➡ 侧向不需要远距离，1080p 足够。

📌 3）后向 DAA

功能	距离
倒飞安全	15--20 m
返航检查	20--30 m

➡ 不需要高分辨率（1080p 足够）。

📌 4）下视 DAA（降落）

目标	最小探测距离	精度要求
地面人员/车辆	15--30 m	分类 + 动态跟踪
地面 FOD（箱子、包裹）	5--15 m	3--5 cm 级识别
降落点 LZ 模式识别	20--30 m	高分辨率下视（2K）

➡ 降落区安全半径：5--10 m，全域清场检测必须稳定。

最佳 5 目配置（物流无人机）

前：4K
下：2K
左/右/后：1080p

✅ BEV 输出

1280×1280（标准）
仅上传 BEV 视频流，大幅降低带宽