缘起
上次外组组会，被提问了一个Nullspace的问题，死活想不起来其原定义，在机器人原理一书中学过，矩阵分析中学过，但是就是想不起来了，遂大惊，做机器人连零空间都忘了，还做啥机器人？找个benchmark缝一个新模型，刷一个IROS，然后等着转行？重读一次 Modern Robotics Meschanics, Planning, and Control 2017这本书，将以备考大抄的（DIN A4 Cheat Sheet）的形式提供。这本书默认大家都懂DH表示法（经典表示法和其改进版本），将从旋量系统重构机器人原理，不懂DH表示法的，请关闭此blog，初次阅读该书的，请关闭此blog。非新手向！我读到那写到哪，没写就是没读完，催也没用。
0. 其他旋转表示法与DH表示法
1. 各种 Space
2. Rigid-Body Motion
3. Kinematics
3.1. Forward Kinematics
3.2. Velocity Kinematics and Statics
3.3. Inverse Kinematics
3.4. Kinematic of Closed Chains
4. Dynamics
4.1. Dynamics of Open Chains
5. Trajectory Generation
6. Motion Planning
7. Control (Robotics)
------- 基础完毕，下面是应用
1. Grapsing and Manipulation
2. Wheeled Mobile Robots