RM专用赛事c型板IMU9轴解算(1)（对于IST8310和BMI088的直接使用）

基于大疆的RM教程书的简化

官方例程在

复制代码

https://kdocs.cn/l/cbfUTLYuPxT9

这片文章我只是对于官方例程的一个使用简化，只是基于最底层的使用层面去获取数据，对于数据的解算会在后续文章进行提及

首先是对于磁力计的解算，c板内部配置的是IST8310磁力计，他是靠IIC进行通信的，

由于 IST8310 磁力计在开发板上集成， PCB 上已经接线完毕，故而不需要外部接线。对应管脚如下表所示。

|------------|--------|
| IST8310 管脚 | MCU 管脚 |
| SCL | PA8 |
| SDA | PC9 |
| RSTN | PG6 |
| DRDY | PG3 |

首先要在cubemx里面进行配置这4个引脚

PG3 配置外部中断，下降沿触发，然后在NVIC中勾选3号中断

PG6 配置成 GPIO 的输出模式，上拉模式，

2C3 的配置如下，最终配置成 I2C3 成快速模式，通信频率设置为 400k， I2C 地址配置成 7位等等，管脚配置为 PA8， PC9，

然后就是对与大疆官方的读取IST8310的代码进行移植使用

找到对大疆官方例程

找到bsp并打开

.把这些文件都放打你自己的工程里去

打开你自己建立的CubeMX工程，找到Core并打开

.c 文件在Src .h文件放到Inc中

然后在MdkARM中打开Keil

大致步骤像这样创立一个自己的文件夹，并在里面加入这些文件

有些同学可能找不到刚刚放进去的文件，由于添加文件只会默认打开本层目录但是我们的文件刚刚防，但是我们刚刚帮文件都放到了上层目录下的Core文件中，所以要回到上层都Core文件里找,

然后添加好文件后我们要在main.c文件里添加

cpp 复制代码

#include "ist8310driver.h"
#include "ist8310driver_middleware.h"

这两个头文件

然后定义一个

cpp 复制代码

float IST8310_data[3];

这里我如果你添加了struct_typedef.h文件你就要把float改为fp32

我因为没有用那个宏定义所以，没有改，后面遇到同样的float都可以当成发fp32来看待

cpp 复制代码

ist8310_init();

在main函数中加入、

然后到

stm32f4xx_it.c中找到中断3

用这个代替就行

cpp 复制代码

void EXTI3_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN EXTI3_IRQn 0 */

  /* USER CODE END EXTI3_IRQn 0 */
  HAL_GPIO_EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_3);
  /* USER CODE BEGIN EXTI3_IRQn 1 */
	ist8310_read_mag(IST8310_data);
	
  /* USER CODE END EXTI3_IRQn 1 */
}

现在，读取刚刚定义的数组，就能读到x,y,z轴的磁场强度了

然后是对于BMI088六轴传感器的使用方法的接收

BMI088是通过SPI通信进行传输数据

首先配置引脚

进入 SPI1 的配置页面，在 Mode 页面中，将模式选择为 Full-Duplex Master，即让 stm32 工作在全双工 SPI下，作为主机使用，将硬件片选信号 Hardware NSS Signal 设为 Disable；

PA7 -SPI1

PB3 - SPI1

PB4 -SPI1

PA4-OUT

PBO-OUT

就暂时需要这几个引脚

然后可以去移植文件了，

找到

和

找到这六个文件，注意这一次他没有全部放到一起，所以要看着我的文件目录仔细找一找

下面的就和刚才一样

.把这些文件都放打你自己的工程里去

打开你自己建立的CubeMX工程，找到Core并打开

.c 文件在Src .h文件放到Inc中

然后在MdkARM中打开Keil

大致步骤像这样创立一个自己的文件夹，并在里面加入这些文件

然后添加好文件后我们要在main.c文件里添加

cpp 复制代码

#include "BMI088driver.h"
#include "BMI088reg.h"
#include "BMI088Middleware.h"

定义三个数据缓存区

cpp 复制代码

float Gyro[3];//角速度
float Accel[3];//角速度
float Tempture;//角速度

cpp 复制代码

while(BMI088_init());
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
      BMI088_read(Gyro,Accel,&Tempture);
    /* USER CODE END WHILE */
    
    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

然后要在

#include "BMI088Middleware.h"中添加4个宏定义

cpp 复制代码

#include "BMI088Middleware.h"

cpp 复制代码

#define CS1_ACCEL_GPIO_Port GPIOA
#define CS1_ACCEL_Pin  GPIO_PIN_4
#define CS1_GYRO_GPIO_Port GPIOB
#define CS1_GYRO_Pin GPIO_PIN_0

加上这些就OK了