142-西门子S7-1200机器人码垛机程序和1200立体库及码垛机等三个程序案例，程序带注释...

142-西门子S7-1200机器人码垛机程序和1200立体库及码垛机等三个程序案例，程序带注释，程序结构清楚明了，注释齐全。涉及到变频器，触摸屏，工业机器人，视觉相机的程序控制.modbus tcp通讯，SCL编程，支持博图15.1及以上版本。

凌晨三点的工厂车间里，西门子S7-1200PLC的绿色运行指示灯规律闪烁，机械臂正抓着最后一箱货物稳稳落在托盘上。这套码垛系统刚完成72小时连续运行测试，操作工老张叼着烟在触摸屏上翻看运行日志："这PLC程序写得比之前外包的强，注释跟说明书似的，连我这半路出家的都能看懂个七七八八。"

确实，好的工业自动化程序就像车间老师傅的手艺活儿------既要有实用主义的筋骨，又得藏着工程师的巧思。今天咱们就拆解几个真实的1200程序案例，看看怎么把变频器、机器人、视觉这些硬核设备玩出花来。

码垛机主程序结构像搭积木

主程序OB1里几个关键块一摆，整个控制逻辑就立起来了：

scl 复制代码

// OB1主循环
#机器人控制块.DO();  // 机械臂运动控制
#输送带控制();       // 变频器启停调速
#视觉定位FB();       // 调用视觉处理功能块
#托盘计数 := 统计完成数();  // 实时更新产量

每个功能块内部都藏着"俄罗斯套娃"式的子程序。比如视觉定位功能块里，用SCL写的坐标转换算法比梯形图清爽多了：

scl 复制代码

FUNCTION_BLOCK 视觉定位
VAR_INPUT
  相机数据: ARRAY[1..4] OF REAL;
END_VAR
VAR_OUTPUT
  机械坐标: POSITION;
END_VAR
// 坐标转换算法（仿射变换）
机械坐标.X := 相机数据[1]*0.85 + 相机数据[2]*0.15;
机械坐标.Y := SQRT(相机数据[3]^2 + 相机数据[4]^2); 
// 补偿机械臂安装角度偏差...

Modbus TCP通讯配置像对暗号

立体库和码垛机之间玩的是Modbus TCP通讯，博图里配置通讯就像给设备发身份证：

scl 复制代码

// 通讯参数配置
#ModbusClient.CONNECT(
   IP_Address := '192.168.1.20',
   Timeout := T#2S,
   Port := 502);
// 读写保持寄存器
IF #握手信号 THEN
  #读取堆垛机状态 := MB_READ_HOLD_REGISTER(Start:=40001, Quantity:=5);
  // 处理仓位数据...

SCL编程比梯形图更带劲的地方

当遇到复杂的物料调度逻辑时，SCL的条件判断明显更利索：

scl 复制代码

CASE #当前仓位 OF
  1 TO 10:   // A区处理逻辑
    #机械手速度 := 80;
    IF #紧急停止 = FALSE THEN
      执行取货动作();
    END_IF;
  11 TO 20:  // B区特殊处理
    FOR #i := 1 TO 3 DO
      震动清灰();  // 防止粉尘堆积
    END_FOR;
  ELSE       // 异常处理
    报警日志记录(代码:=16#8001);
END_CASE;

这些程序里最值钱的其实是注释里的"黑话"------比如某个延时参数标注着"老刘说至少要1.5秒，别改！"，某个急停逻辑旁写着"王工要求的双确认机制"。这些带着现场经验的注释，比教科书上的理论更接地气。

看着触摸屏上跳动的实时数据，突然觉得PLC程序就像现代版的鲁班锁------每个变量都是精心打磨的榫卯，在工业物联网的时代里，继续演绎着机械与代码的古老默契。