西门子200smart，3轴控制程序，西门子触摸屏程序，详细注释，IO表，电气原理图04

最近在车间整了套西门子200SMART的三轴控制系统，这玩意儿在小型自动化项目里真是扛把子。今天就跟大伙儿唠唠实战中攒下的经验，重点说说PLC程序架构和触摸屏联调那些门道。

先甩张IO分配表镇楼（简化版）：

DI点 | 功能描述

I0.0 | X轴原点信号

I0.1 | Y轴正限位

I0.2 | Z轴伺服报警

... | ...

DO点 | 控制对象

Q0.0 | X轴脉冲输出

Q0.1 | Y轴方向信号

Q0.2 | Z轴伺服使能

... | ...

三轴控制程序的核心是运动控制指令库。下面这段轴初始化代码建议放在第一个扫描周期执行：

// 初始化X轴参数

MOV_B 16#8F, SMB67 // 设置PTO模式+脉冲/方向

MOVW 500, SMW168 // 脉冲频率500Hz

MOVD 10000, SMD172 // 目标脉冲量

这波操作给脉冲发生器分配了基础参数。特别要注意的是SMB67这个控制字节，16#8F对应的二进制是10001111，这里启用了PTO（脉冲串输出）和方向控制，具体位定义得查手册确认。

手动模式下的点动控制建议用子程序封装：

// X轴正点动子程序

西门子200smart，3轴控制程序，西门子触摸屏程序，详细注释，IO表，电气原理图04

LD 手动模式

A 正点动按钮

AN X轴正限位

= Q0.0 // 触发脉冲输出

MOVW 800, SMW168 // 点动速度

这里用了直接输出脉冲的方式，注意要串联限位信号做互锁。实际调试中发现，方向信号Q0.1的电平状态得和机械实际运动方向对应，有时候需要反向就改这里。

触摸屏程序的关键是做好状态监控：

// 报警显示脚本

IF 获取变量("VW100") & 16#0001 THEN

报警文本 = "X轴超程"

ELSEIF 获取变量("VW100") & 16#0002 THEN

报警文本 = "伺服准备未完成"

END_IF

这种位判断写法比用多个bool变量更节省寄存器空间。调试时在屏上加了临时调试页面，直接把各轴当前脉冲数用趋势图显示，抓位置异常特好使。

电气原理图04部分有个易错点：伺服驱动的使能信号建议通过中间继电器过渡，别直接接PLC输出点。碰到过现场干扰导致伺服误使能的情况，加个RC吸收回路能稳很多。

最后说个血泪教训：用绝对定位指令时，务必在HMI上做软限位！有次测试忘记设这个，设备直接怼到机械限位，那动静把甲方吓够呛。后来在定位指令前加了段判断：

LDW>= 当前脉冲数, 最大行程

O 紧急停止

AN 暂停状态

= 复位脉冲输出

这套架构跑了大半年还算稳定，核心思路就是状态机控制+异常监控全覆盖。下次有机会再细说三轴联动时的插补算法实现，那又是另一个深坑了。