APM使用LUA脚本发送实现遥控器PWM信号输出CAN协议信号

需求：由于舵机是CAN总线舵机，需实现APM开源飞控遥控器输入PWM通道到CAN的发送。

方法1：修改APM固件源码，编译，运行，测试。实现复杂。

方法2：使用lua脚本。实现简单

目前采用方法2，使用lua脚本：

几乎所有运行ArduPilot 4.5及以上固件、并且有足够存储空间的飞控，理论上都支持Lua脚本

一定要升级飞控版本到4.5以上。早期的支持比较差，各种运行不通。

✅ 运行Lua PWM→CAN 的必要设置（完整清单）

一、固件版本要求

项目要求说明

ArduPilot版本 ≥ 4.5.0 4.6.3验证可用，4.5以上才完整支持Lua CAN API

飞控硬件有足够Flash/MCU CUAV V5+/X7、Pixhawk系列、H7系列等

二、参数设置（必须）

Lua脚本总开关

参数设置值说明

SCR_ENABLE 1 启用Lua脚本引擎

SCR_DIR_DISABLE 0 确保scripts目录被读取（默认0）
CAN接口参数（以CAN1为例）

参数设置值说明

CAN_P1_DRIVER 1 启用CAN1硬件接口

CAN_D1_PROTOCOL 12 (Scripting2) 关键！让Lua脚本接管CAN口

CAN_P1_BITRATE 按需（如250000）与你的CAN设备匹配

如果是用第二个CAN口，对应参数为 CAN_P2_DRIVER、CAN_D2_PROTOCOL
修改参数后的关键操作

操作说明

写入参数点击"写入参数"保存

完全断电重启拔掉USB线和电池，等30秒再上电

只点"重启飞控"可能不够，彻底冷启动才能让CAN驱动正确初始化

三、脚本文件要求

项目要求说明

存放路径 /APM/scripts/ 必须严格区分大小写

文件名后缀 .lua（小写）不能是 .lua.txt

文件编码 UTF-8 无BOM 推荐用VS Code/Notepad++编辑

上传新脚本前，快速过一遍：

固件版本 ≥ 4.5（当前4.6.3 ✅）

SCR_ENABLE = 1

CAN_P1_DRIVER = 1

CAN_D1_PROTOCOL = 12（关键！）

已完全断电重启（拔USB+电池）

脚本放在 /APM/scripts/ 目录

文件名以 .lua 结尾

代码中用 CAN:get_device2(5)（Protocol 12专用）

定时用 update 函数（最兼容）

CAN ID用 uint32_t() 包裹

CAN分析仪已监听或设备已连接

lua 复制代码

-- pwm_to_can_template.lua
-- 稳定版模板（Protocol 12 + update函数）

```lua
local driver = CAN:get_device2(5)
if not driver then
    gcs:send_text(0, "CAN init failed")
    return
end

gcs:send_text(0, "PWM→CAN script started")

local last_send = 0
local TX_INTERVAL = 20  -- ms
local frame_count = 0

local function send_frames()
    frame_count = frame_count + 1
    
    for ch = 1, 9 do
        -- 读取PWM
        local pwm = rc:get_pwm(ch) or 1500
        pwm = math.min(math.max(pwm, 1000), 2000)
        
        -- 构建数据（根据你的协议修改）
        local data = { 0x22, 0x03, 0x60, 0x00,
                      pwm % 256, math.floor(pwm/256),
                      0x00, 0x00 }
        
        -- 发送CAN帧
        local msg = CANFrame()
        msg:id(uint32_t(0x0600 + ch))
        msg:dlc(8)
        for i = 0, 7 do
            msg:data(i, data[i+1])
        end
        driver:write_frame(msg, 10000)
    end
    
    -- 调试输出（每秒一次）
    if frame_count % (1000/TX_INTERVAL) == 0 then
        gcs:send_text(0, string.format("Running: %d Hz", 1000/TX_INTERVAL))
    end
end

local function update()
    local now = millis()
    if now - last_send >= TX_INTERVAL then
        send_frames()
        last_send = now
    end
    return update, TX_INTERVAL
end

return update()

保存代码，然后在mission planner中拷贝到这里，如果没有SCRIPTS文件夹，就自己建立一个。

最后的效果：```