CIA 402对象字典中的部分参数
CIA 402中规定了一系列完整的电机控制参数，这里简单提取了部分常用的参数（不包含探针功能）
| 索引 | 子索引 | 名称 | 说明 | 类型 | 属性 |
| 603f | 0 | 故障码 | 用于显示当前电机控制相关故障 | u16 | RO |
| 6040 | 0 | 控制字 | 通过控制字的切换可以切换电机控制的状态机 | u16 | RW |
| 6041 | 0 | 状态字 | 显示当前的状态机以及电机运行的状态 | u16 | RO |
| 6060 | 0 | 控制模式 | 可以控制电机进行回原点，目标速度，目标位置，同步速度，同步位置，同步力矩等模式 | u8 | RW |
| 6061 | 0 | 模式显示 | 当前的运行模式 | u8 | RO |
| 6062 | 0 | 命令位置 | 命令位置模式需要用到，单位Pulse | i32 | RW |
| 6064 | 0 | 当前的运行位置 | 一般单位是pulse | i32 | RO |
| 606C | 0 | 当前的运行速度 | 单位可以是r/min或者pulse/s 或者其他速度单位 | i32 | RO |
| 607A | 0 | 目标位置 | 同步位置模式需要用到目标位置 | i32 | RW |
| 6081 | 0 | 目标位置下的最大速度 | 注意是位置模式下 | u32 | RW |
| 6083 | 0 | 加速度 | 有些厂家认为该加速度为加速时间单位ms;有些则认为是加速度单位pulse/s^2,都可以 | u32 | RW |
| 6084 | 0 | 减速度 | 有些厂家认为该减速度为减速时间单位ms;有些则认为是加速度单位pulse/s^2,都可以 | u32 | RW |
| 60FF | 0 | 最大速度（速度模式） | 单位pulse/s 或者 r/min都可以 | i32 | RW |
| 6098 | 0 | 回原点模式 | 原点加限位，原点...回原点模式 | u8 | RW |
| 6099 | 0 | 子索引 | 回原点速度 | u8 | RW |
| 6099 | 1 | 回原点速度（高速） | 单位pulse/s 或者 r/min都可以 | u32 | RW |
| 6099 | 2 | 回原点查询速度（低速） | 单位pulse/s 或者 r/min都可以 | u32 | RW |
| 609A | 0 | 回原点加减速度 | 有些厂家认为该减速度为减速时间单位ms;有些则认为是加速度单位pulse/s^2,都可以 | u32 | RW |
| 607C | 0 | 回原点补偿值 | 单位pulse | I32 | RW |
| 60FD | 0 | 输入端子状态 | 有些厂家认为该减速度为减速时间单位ms;有些则认为是加速度单位pulse/s^2,都可以 | u8 | RW |
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对象字典参数
- 6040控制字参数（官方手册P49）
| bit 15 | bit 14 | bit 13 | bit 12 | bit 11 | bit 10 | bit 9 | bit 8 | bit 7 | bit 6 | bit 5 | bit 4 | bit 3 | bit 2 | bit 1 | bit 0 |
| 厂家自定义 | 保留 | 停止 | 复位错误 | 特殊运行模式 | 使能 | 急停 | 上电 | 开机 |
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这里特殊运行模式，在目标位置模式中，bit4会用做启动指令，bit5用作切换目标位置指令，bit6用作绝对位置，相对位置切换功能；
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6041状态字（官方手册P50）
| bit 15 | bit 14 | bit 13 | bit 12 | bit 11 | bit 10 | bit 9 | bit 8 | bit 7 | bit 6 | bit 5 | bit 4 | bit 3 | bit 2 | bit 1 | bit 0 |
厂家自定义 特殊的运行模式 内部限制行为 目标到达 远程参数 厂家自定义 报警 开机去使能 急停 上电使能 故障 运行使能 开机 准备开机
状态字会根据系统的当前状态进行状态机切换。
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6060 运行模式
| -1 - - 128 | 9-127 | 8 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
厂家自定义运行模式 保留 同步位置模式* 插入位置模式 回原点模式 保留 力矩模式 速度模式 同步速度模式 位置模式 保留
*同步位置模式在官方CIA 402文档中并没有提到，但是目前在ethercat中应用较多，故在这里也提出来；
CIA 402 状态机
状态说明
| 状态名 | 说明 |
|---|---|
| Not Ready to Switch on | 设备电源接通，已经初始化完毕，自检ok |
| Switch on Disabled | CANopen通讯开始，可以利用SDO通讯服务对设备进行参数设置 |
| Ready to Switch on | 准备阶段，可以继续设置参数 |
| Switched on | 设备已经准备好，输出级电压在切换下个状态前接通，还不能执行电机运行 |
| Operation Enable | 电机使能，可以按照运行模式执行动作 |
| Quick Stop Active | 急停 |
| Fault Reaction Active | 报警发生，电机停机，但是此时电机仍然使能 |
| Fault | 错误发生 |