⒈将电脑 IP 更改成如下设置或者同一 IP 段内即可；
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⒉将网线用电脑和机器人连接；
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⒊打开 Workvisual 软件（以下简称 WV 软件）；
软件打开后入下图 1 所示：
图1 WV软件打开界面
在 WV 软件的窗口中如图2所示：
图2 项目文件选择
当选择 Browse 时，界面如图3所示，刷新后显示项目文件，带"绿色箭头" 标志的为当前项目（在打开项目后将当前项目另存为文件，以免将原来的项目覆盖，在出问题时可以用此项目恢复。）。
图3 选择Browse
打开 VW 文件后，界面如图 4 所示：
图 4 开发环境
⒋拍下外部轴电机的型号，如图5查找电机的 Art-Nr号，对应KUKA文件，查找电机的型号：
图 5 电机型号
例如图5中的电机订货号后六位是 121216，参考KUKA文件中如图6，可查出电机型号为MX_110_130_40_S0。
图6 电机型号示例
⒌现在开始添加外部轴，当KUKA机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面配置的示例就是直线导轨外部轴：单击 geometric view 项中右击添加 Mx_110_130_40_S0，如图7所示。
图7 添加外部轴电机
当不显示如"Kuka External Kinematics400V"选项时，如下图8所示File>>项目管理，在弹出界面选择左侧需求选项，点击">"即可将需求选项移入右侧框，表示该选项已导入项目，即可在图7中显示如"Kuka External Kinematics400V"选项。完成后点击"关闭"即可。
图8 导入项目名录
⒍将外部轴添加到"几何形状"项目树下，如添加外部轴"MG_ME_110_KSP40"和"MG_ME_110_KSP40 1"及外部轴电机参数铭牌如图9所示：
图9 添加外部轴及外部轴电机铭牌
⒎将外部轴与机器人控制柜建立连接（机器人控制柜可配置外部轴数量要不小于实配外部轴电机数量），方法是在"单元配置"界面，鼠标分别点选拖住外部轴"MG_ME_110_KSP40"和"MG_ME_110_KSP40 1"分别拖入控制柜建立如图10所示连接，表示外部轴与控制柜建立连接。
图10 外部轴与控制柜创建连接
在"设备"树目录下，如图11所示：
图11 设备树目录界面下外部轴
双击外部轴，如"设备"树目录下"MG_ME_110_KSP40"弹出关于外部轴电机的相关设置内容如下图12所示，包括"软件限位开关"、"起始位置和公差"、"单元参数"、"通用参数"、"机器转换"、"DefaultAxisName-驱动器1"和"DefaultAxisName-轴的属性"：
图12 外部轴参数配置（默认）
⒏外部轴校正，如图13所示，通过示教器控制外部轴电机转至合适位置，选择示教器主菜单"投入运行>调整>参考"，在弹出界面，选中对应外部轴，如"外部轴1"，点击下方"校正"即可。
当需要重新标记外部轴时，需要取消"校正"，方法为在图13左图界面选择"去调节"，进入界面如图14所示，选择对应轴，点击下方"取消校正"按键。
正常状态"下机器人轴1"到"机器人轴6"机器人厂家出厂时，各轴零点位置已标记完成，不需要校正，只需校正机器人外部轴即可。校正方法在现场无EMD时，通过"参考"和"去调节"人工校正。
图13 外部轴校正
图14 机器人轴及外部轴取消校正
⒐如图15所示，配置正常的外部轴在示教器右侧会显示附加轴信息，选中附加轴后外部轴标记为"E1"或"E2（如两个外部轴）"，此时通过示教器使能通过控制如图"E1"后的"-"和"+"即可控制该电机运转。
图15 外部轴配置成功
注：如下图所示，配置完外部轴后示教器出现如下报警：
如下图选择"配置>安全配置"
在弹出如下图界面，任意一项，选择"现在激活"即可解除上述报警。
注：机器人外部轴电缆连接：
