⒈硬件准备
⑴伏能士焊机，焊机型号：TPS 400i，支持EtherCAT协议；
⑵伏能士焊机说明文件"ESI_FRONIUS_FB_INSIDE_ETHERCAT GENERIC REVx00000009"；
⑶库卡机器人，机器人型号：KR8R2010-2；
⑷将KUKA软件包"KUKA_OPT"和"WorkVisual"拷贝至笔记本桌面，避免中文路径过长可能导致无法安装识别软件；
⑸通过网线将伏能士焊机连入库卡机器人X44网口，网线插接口分别如下图所示：
⒉通讯配置
⑴打开WorkVisual软件（该软件需适配当前对应KUKA机器人或安装KUKA机器人提供的WorkVisual软件），在软件界面点击"Extras>备选软件包管理"，在图示界面点击"+"添加KUKA机器人弧焊软件包如图所示：
⑵安装KUKA预安装文件，位于"KUKA_OPT\KUKA.DEVICECONNECTOR PRE-INSTALLED\ _Setup"路径下，如下图：
⑶导入伏能士焊机说明文件，点击"File>Import/Export"，在"输出部分项目"界面点击选择"导入设备说明文件。"如下图所示：
点击"继续"，在弹出界面点击"搜索..."：
在弹出界面按如下图所示选择：
在弹出界面如下图点击"继续"：
在弹出界面点击"完成"：
在弹出界面点击"关闭"，至此伏能士焊机的说明文件导入WorkVisual软件完成。
⑷进入WorkVisual配置界面，选择图示位置，点击"打开"（由于演示文件均已配置完成，文中仅对配置方法进行说明介绍）：
⑸在"项目结构/设备"下右击如图"8110586（KRC4-8.5.8）"选择"设为激活的控制系统"：
⑹添加伏能士弧焊说明文件：鼠标右键点击"项目结构/未分配的设备"选择"Add..."
在弹出界面选择"Fronius TPSi job mode"，点击"添加"，并将该说明文件拖至"KR 8 R2010-2"下。
⑺添加伏能士焊机EtherCAT通讯，在"项目结构/Cell WINDOWS-5703RQU:设备视图/8110586（KRC4-8.5.8）:激活的控制/Bus Structure/KUKA Extension Bus（SYS-X44）/EtherCAT"右击鼠标选择"Add..."
在弹出界面选择如图所示，点击"确定"：
在如下图界面，点击选中"Fronius-FB-Inside-EtherCAT Standard Image"点击"
"进行伏能士焊机EtherCAT通讯的IO映射：
如图IO映射仍是数字输入对输入输出对输出，输入、输出映射默认均从2001开始至2305结束，本案例已映射完成：
输入映射：
输出映射：
注：
①选择点范围技巧如IN\[2001\]#G至IN2305#G，鼠标先选中IN\[2001\]#G，然后拖动目标条至IN2305#G，按下"Shift"键鼠标选中IN\[2305\]#G即可选中IN2001#G至$IN2305#G范围点；
②在实际使用中为采集伏能士焊枪防碰撞，通常采集焊枪的碰撞识别信号，如下图"3112"信号即为KUKA机器人与西门子1200PLC通过PN通讯映射的信号（详见"西门子SMART200系列PLC与KUKA机器人进行Profinet通讯"涉及的相关通讯介绍,PLC以映射点的常闭信号引入程序）；
注：如下图所示，要实现上图开通"碰撞识别"信号，则需要在"General Setting"界面激活图示"碰撞监控"功能，否则上图"碰撞识别"信号通过西门子PN通讯的PLC无法采集到该信号。
③本文档案例参考"200435-陈亮-100 牧原机器人焊接设备"项目应用编制，该项目中PLC与KUKA机器人基于西门子PN通讯的地址映射及功能点描述，以及KUKA机器人外部IO映射地址如下图所示：
④与KUKA机器人建立通讯前，需将伏能士焊机需将"通讯接口设置"改为"外部"，过程如下：
步骤一：进入如下图主界面，并点击"下一页"：
步骤二：在下图界面，点击"通讯接口设置"：
步骤三：在下图界面，按下显示屏下方调节旋钮，将"焊接参数接口"由"内部"改为"外部"：
步骤四：点击右侧"OK"退出设置。
