| 1 |
EtherCAT |
RJ45 |
微秒级延迟、纳秒级同步，实时性极强 |
工业机器人、移动机器人（AGV/AMR）、四足机器人（高端）、人形机器人 |
| 2 |
PROFINET (IRT/RT) |
RJ45 |
实时性好，兼容工业以太网生态 |
工业机器人 |
| 3 |
CANopen / CAN FD |
CAN_H/CAN_L（差分） |
抗干扰强，多从站支持，中低成本 |
工业机器人、移动机器人、四足机器人、轮式机器人、人形机器人、无人机（UAVCAN） |
| 4 |
RS-485 + Modbus RTU |
两线/四线差分 |
成本低，传输稳定，距离适中 |
工业机器人、移动机器人、水下机器人、四足机器人、轮式机器人 |
| 5 |
Modbus TCP |
RJ45 |
基于以太网，通用性强 |
工业机器人、水下机器人 |
| 6 |
Modbus RTU/ASCII |
RS-232/485 |
协议简单，成本低 |
工业自动化（PLC/传感器）、水下机器人 |
| 7 |
OPC UA |
RJ45 |
跨平台、跨协议，支持工业互联网 |
工业机器人、人形机器人 |
| 8 |
PROFIBUS DP |
专用总线接口 |
传输速率高，抗干扰 |
工业自动化（PLC与现场设备） |
| 9 |
DeviceNet |
CAN总线接口 |
基于CIP协议，易扩展 |
工业自动化（罗克韦尔系） |
| 10 |
CC-Link |
专用总线接口 |
日系设备兼容好，传输稳定 |
工业自动化（三菱、安川等） |
| 11 |
EtherNet/IP |
RJ45 |
基于CIP协议，跨设备兼容 |
工业自动化（工厂级以太网） |
| 12 |
SERCOS III |
光纤/以太网 |
老牌运动控制协议，稳定性强 |
工业机器人 |
| 13 |
SafetyBUS p / FSoE / PROFIsafe |
对应总线接口 |
安全回路专用 |
工业机器人 |
| 14 |
MAVLink |
UART、UDP、TCP |
开源主流，支持多指令与数据传输 |
无人机（飞控与地面站） |
| 15 |
UART（TTL） |
UART接口 |
协议简单，稳定短距 |
无人机（GPS、数传、蓝牙）、轮式机器人 |
| 16 |
I2C、SPI |
对应接口 |
速率适中，短距外设 |
无人机（陀螺仪、罗盘、气压计） |
| 17 |
PWM/PPM/SBUS |
对应接口 |
专用控制信号 |
无人机（接收机与飞控） |
| 18 |
DJI OcuSync / Lightbridge |
大疆专用接口 |
稳定抗干扰，支持高清图传 |
无人机（大疆图传、遥控） |
| 19 |
ROS / ROS 2 + DDS |
RJ45、无线模块 |
支持导航、感知，灵活扩展 |
移动机器人、轮式机器人 |
| 20 |
无线协议（WiFi 6/5G/LoRaWAN） |
无线模块 |
无需布线，灵活，覆盖范围各异 |
工业自动化、无人机（图传）、移动机器人、轮式机器人、人形机器人 |
| 21 |
以太网（100M/1G/10G）+ TSN |
水密/标准RJ45 |
高带宽，支持大数据、同步 |
水下机器人（视频传输）、人形机器人（视觉计算） |
| 22 |
光纤以太网 |
水密光纤接口 |
高带宽，抗干扰，远距离 |
水下机器人（高清视频、传感器数据） |
| 23 |
水声通信（Modem）、蓝绿激光 |
水声Modem、激光模块 |
水下无线，速率与距离匹配 |
水下机器人（无线通信） |
| 24 |
RS-232 |
水密电缆接口 |
成本低，操作简单 |
水下机器人（轻量短距设备） |
| 25 |
GMSL2/3、FPD-Link III |
对应接口、RJ45 |
高带宽，支持高清数据与同步 |
人形机器人（摄像头与主控通信） |
| 26 |
PCIe、USB4、HDMI |
对应接口 |
内部高速互联 |
人形机器人（内部组件、屏幕交互） |
| 27 |
MQTT |
RJ45、无线 |
轻量级物联网协议 |
人形机器人（远程监控与集成） |
| 28 |
UDP/TCP |
RJ45、无线 |
通用网络协议，灵活 |
无人机、移动机器人、四足机器人、人形机器人 |
| 29 |
蓝牙、ZigBee |
无线模块 |
近距离无线通信 |
轮式机器人（遥控、数据交互） |
| 30 |
USB |
USB接口 |
简单短距，适合调试 |
轮式机器人（调试、小型传感器） |