各类机器人常用通信协议抽象总结表（按协议合并，带序号）
| 序号 | 通信协议 | 物理接口 | 核心特点 | 适用机器人场景 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | EtherCAT | RJ45 | 微秒级延迟、纳秒级同步，实时性极强 | 工业机器人、移动机器人（AGV/AMR）、四足机器人（高端）、人形机器人 |
| 2 | PROFINET (IRT/RT) | RJ45 | 实时性好，兼容工业以太网生态 | 工业机器人 |
| 3 | CANopen / CAN FD | CAN_H/CAN_L（差分） | 抗干扰强，多从站支持，中低成本 | 工业机器人、移动机器人、四足机器人、轮式机器人、人形机器人、无人机（UAVCAN） |
| 4 | RS-485 + Modbus RTU | 两线/四线差分 | 成本低，传输稳定，距离适中 | 工业机器人、移动机器人、水下机器人、四足机器人、轮式机器人 |
| 5 | Modbus TCP | RJ45 | 基于以太网，通用性强 | 工业机器人、水下机器人 |
| 6 | Modbus RTU/ASCII | RS-232/485 | 协议简单，成本低 | 工业自动化（PLC/传感器）、水下机器人 |
| 7 | OPC UA | RJ45 | 跨平台、跨协议，支持工业互联网 | 工业机器人、人形机器人 |
| 8 | PROFIBUS DP | 专用总线接口 | 传输速率高，抗干扰 | 工业自动化（PLC与现场设备） |
| 9 | DeviceNet | CAN总线接口 | 基于CIP协议，易扩展 | 工业自动化（罗克韦尔系） |
| 10 | CC-Link | 专用总线接口 | 日系设备兼容好，传输稳定 | 工业自动化（三菱、安川等） |
| 11 | EtherNet/IP | RJ45 | 基于CIP协议，跨设备兼容 | 工业自动化（工厂级以太网） |
| 12 | SERCOS III | 光纤/以太网 | 老牌运动控制协议，稳定性强 | 工业机器人 |
| 13 | SafetyBUS p / FSoE / PROFIsafe | 对应总线接口 | 安全回路专用 | 工业机器人 |
| 14 | MAVLink | UART、UDP、TCP | 开源主流，支持多指令与数据传输 | 无人机（飞控与地面站） |
| 15 | UART（TTL） | UART接口 | 协议简单，稳定短距 | 无人机（GPS、数传、蓝牙）、轮式机器人 |
| 16 | I2C、SPI | 对应接口 | 速率适中，短距外设 | 无人机（陀螺仪、罗盘、气压计） |
| 17 | PWM/PPM/SBUS | 对应接口 | 专用控制信号 | 无人机（接收机与飞控） |
| 18 | DJI OcuSync / Lightbridge | 大疆专用接口 | 稳定抗干扰，支持高清图传 | 无人机（大疆图传、遥控） |
| 19 | ROS / ROS 2 + DDS | RJ45、无线模块 | 支持导航、感知，灵活扩展 | 移动机器人、轮式机器人 |
| 20 | 无线协议（WiFi 6/5G/LoRaWAN） | 无线模块 | 无需布线，灵活，覆盖范围各异 | 工业自动化、无人机（图传）、移动机器人、轮式机器人、人形机器人 |
| 21 | 以太网（100M/1G/10G）+ TSN | 水密/标准RJ45 | 高带宽，支持大数据、同步 | 水下机器人（视频传输）、人形机器人（视觉计算） |
| 22 | 光纤以太网 | 水密光纤接口 | 高带宽，抗干扰，远距离 | 水下机器人（高清视频、传感器数据） |
| 23 | 水声通信（Modem）、蓝绿激光 | 水声Modem、激光模块 | 水下无线，速率与距离匹配 | 水下机器人（无线通信） |
| 24 | RS-232 | 水密电缆接口 | 成本低，操作简单 | 水下机器人（轻量短距设备） |
| 25 | GMSL2/3、FPD-Link III | 对应接口、RJ45 | 高带宽，支持高清数据与同步 | 人形机器人（摄像头与主控通信） |
| 26 | PCIe、USB4、HDMI | 对应接口 | 内部高速互联 | 人形机器人（内部组件、屏幕交互） |
| 27 | MQTT | RJ45、无线 | 轻量级物联网协议 | 人形机器人（远程监控与集成） |
| 28 | UDP/TCP | RJ45、无线 | 通用网络协议，灵活 | 无人机、移动机器人、四足机器人、人形机器人 |
| 29 | 蓝牙、ZigBee | 无线模块 | 近距离无线通信 | 轮式机器人（遥控、数据交互） |
| 30 | USB | USB接口 | 简单短距，适合调试 | 轮式机器人（调试、小型传感器） |