一、BSW基础软件层概述
BSW基础软件有IO功能、通信诊断功能、存储功能、看门狗功能、其他驱动功能，OS服务。
MCAL层 ：MCU驱动、看门狗驱动、存储驱动、通信驱动、IO驱动
ECU抽象层 ：其他板载设备抽象、看门狗硬件抽象、存储硬件抽象、通信硬件抽象、IO硬件抽象
服务层 ：OS服务、BswM、EcuM、看门狗服务、存储服务、通信和诊断服务
BSW基础软件层结构见下图：
二、通信服务架构
通信服务MCAL层包含了收发器驱动和总线控制器驱动，MCAL向上提供驱动接口供总线接口层（CanIf、LinIf、EthIf）调用。
总线接口层也就是通信硬件抽象层，主要任务包括向上层模块提供与硬件无关的统一接口，屏蔽下层控制器收发器实现细节。这就是AutoSAR软件分层的最大好处，上层通信诊断服务并不知道下层是LIN总线的数据还是CAN总线的数据，就是通过通信硬件抽象层进行了隔离，所以当CAN总线、LIN总线驱动需要变化的时候，上层的代码都是不需要变的。
通信软件模块传递：SWC->RTE->COM->PDUR->Bus Interface
诊断软件模块传递：SWC->RTE->DCM->PDUR-> Bus Tp ->Bus Interface
Note：通信报文分为业务报文和诊断报文，诊断服务依赖于诊断报文
Bus Tp层：Tp（Transport Layer）是通信传输层，主要是为诊断使用的。
PduR层：Pdu Router也就是Pdu路由层，所有的通信收发都会到这一层进行PDU路由。AutoSAR中包含了Can、Lin、Eth等通信，每个通信报文都可以描述成一个PDU（protocal data unit）协议数据单元，通过PduR这一层统一管理每个Pdu收发去处。如果是通信报文，会将报文路由到COM；如果是诊断报文，会把报文路由到DCM，可以把PDU理解为一帧报文。
IPDU Mux：IPDU多路复用功能，指的是使用同一个I-PDU的同一种PCI，其SDU有多个不同的布局。
COM：通信报文会到这里。从PDUR接收上来的I-PDU到这里会转成具体信号数据给到应用层使用，应用层通过RTE传下来的信号首先到这里转成I-PDU（一帧报文）发到PduR。应用层无需关注收发数据是通过什么总线传输的，这些收发的数据通过DBC文件或者ARXML文件事先定义好。COM主要起到信号接口（将一帧报文里面的所有信号拿出来给应用层）和网关作用。
DCM：诊断报文会到这里，根据诊断要求做具体诊断服务。
三、通信服务传输数据流
这个图把AutoSAR的通信服务很细致的面描述出来了。包括Eth、FlexRay、CAN、LIN 4种总线通信协议栈。
L-PDU：Data Link Layer PDU（数据链路层PDU）
N-PDU：Network Layer PDU网络层（也就是传输TP层）PDU，一般诊断报文会走TP层，通信报文直接从IF层转到PduR层，当诊断是多帧传输的时候，一个I-PDU就会被分段成多个N-PDU、通信报文一个I-PDU就是一个N-PDU
I-PDU：Interaction Layer PDU交互层PDU，PDUR路由转发I-PDU。
三种PDU代表在通信协议栈不同分层的协议数据单元，例如，I-PDU就包含了数据buffer指针、数据长度、和I-PDU ID，本质就是一个结构体
通信报文发送流程：
Step1：应用层模块通过RTE调用COM模块Com_SendSignal请求发送信号
Step2：COM写信号进PDUR
Step3：PDU被事先定义好的PDU路由表（PUDR层定义），发送到指定目的层（根据PDU ID来查找PDU的路由表），比如CAN总线的PDU就会路由到CanIf层，Lin的PDU就会路由到LinIf层
Step4：Interface层根据不同的通道，把报文写入到不同队列中
Step5：Driver根据报文优先级发送报文
注意：这里涉及到PDU的buffer缓存问题，一般情况下上层（COM）到If层都不会有PDU拷贝过程，直接把Buffer缓存指针进行传递。到了驱动层可能会拷贝进入驱动buffer进行发送。这样可以提高传输效率，节省RAM资源。
通信报文接收流程：
Step1：驱动通过轮询或者中断接收报文
Step2：驱动调用IF层的RxIndication将数据传递给Interface层（传指针）
Step3：Interface调用PduR层的RxIndication将数据传递给PduR层
Step4：PduR根据PDU ID找到路由表，路由到指定上层，通信报文一般都路由到COM层
Step5：进入COM层之后，根据SWCs的情况，要么直接通过RTE把信号给到SWCs（需定义信号的回调函数），要么缓存到自己的Buffer
注意：这里也涉及到PDU的Buffer缓存问题，一般情况从驱动上来也不会有Buffer拷贝，只有到COM层才会有自己的Buffer（拷贝），这样可以提高传输效率，节省RAM资源。