(2-1)人形机器人的总体架构与系统工程:全身架构与模块化设计理念本章内容围绕人形机器人的总体架构与系统工程展开,首先介绍了人形机器人的全身结构及模块化设计理念,包括躯干、四肢和头部的构型,并对模块化与集成化设计进行比较,同时考虑成本、重量和可靠性等工程约束。随后阐述了人形机器人的系统工程方法论,涵盖了需求分析、功能分解、接口设计、跨模块协同以及并行开发与验证流程。最后,讲解了人形机器人关键性能指标(KPI)知识,包括步行速度、负载能力、能效、稳定性(ZMP、CoM)以及安全性与交互性,为整体设计与性能优化提供系统参考。