本文的内容主要参考论文TWIST2, 来动手做一个Neck（脖子）机器人，论文链接放在文末。
机器人模型大致如下:
1：零件打印
论文团队提供了该机器人项目的材料清单，
关于ZED MINI立体摄像头的配置在上一篇文章已经提过，可以参考
https://blog.csdn.net/qq_40514113/article/details/159896039?spm=1001.2014.3001.5501
其中一部分零件可以使用3D PLT打印机进行打印得到。
本文的机器人使用双舵机控制，因此需要2个DYNAMIXEL XC330-T288-T.
2：材料组装
https://www.youtube.com/watch?v=dkV7V7WJj6E\&feature=youtu.be
成果图：
3: U2D2 主板接线
访问U2D2官方文档学习基本电路信息
https://emanual.robotis.com/docs/en/parts/interface/u2d2/
这张图是在说明 ROBOTIS U2D2 转换器 的接口布局（Layout），各标注含义如下：
Type-C USB 2.0：右侧 USB-C 口，用来接电脑（供电 + 通讯）。
4Pin UART：左上 4 针 UART 接口，用于串口总线通讯（常给 X 系列 TTL 设备用）。
3Pin TTL Level：中上 3 针 TTL 电平接口（TX/RX/GND）。
4Pin RS-485：左下 4 针 RS-485 接口（给 RS-485 型号舵机/设备）。
Power LED (Red)：电源指示灯（红色），亮表示板子有供电。
RxD LED (Blue)：接收数据指示灯（蓝色），闪烁表示正在接收数据。
TxD LED (Green)：发送数据指示灯（绿色），闪烁表示正在发送数据。
这张图是 U2D2 的 Pinout（引脚定义），把左侧 UART、中间 TTL、右侧 RS485 三个口的每个针脚都标出来了。
UART（4Pin）
PIN1: GND
PIN2: N/C
PIN3: TxD
PIN4: RxD
RS-485（4Pin）
PIN1: GND
PIN2: N/C
PIN3: D+
PIN4: D-
TTL（3Pin）
PIN1: GND
PIN2: N/C
PIN3: Data（半双工单线数据）
这张图是 U2D2 的数据流路由逻辑（Data Flow Control），核心意思：
电脑发出的数据（USB→UART Tx）会同时广播到三个接口：
3PIN TTL
4PIN RS-485
4PIN UART
回传数据（到 USB→UART Rx）则是单路选择：
若来自 TTL，就走 TTL 路
若来自 RS-485，就走 RS-485 路
若来自 UART，就走 UART 路
在本文中小编选用的是3PIN TTL，分别将电源DC母口（那个圆圆的装置）延伸出黑线接到GND口，然后舵机延伸出的橙色的线连接到Data接口。 如果有其他的线，自行参考上述文档对应连接即可。
4. 软件设置
介绍会使用的软件：
UsbTreeView：查看自己电脑各个接口的信息
DYNAMIXEL Wizard 2.0：用来通过USB-TYPE 3.0线查看机器人（舵机）的信息，连接的时候U2D2会亮红灯，接受信息的时候闪绿灯
点击SCAN，我这里有2个舵机
接下来我们就可以写脚本输入给机器人舵机来控制其移动了，
下面是我提供的一个基本的脚本可以参考（代码有点长就直接放链接了自己clone）
https://github.com/GinsengHoney/TWIST-DEMO
最后展示下搭载ZED M的效果
最后的最后感谢论文作者的开源项目，一起学习。
TWIST2 Scalable, Portable, and Holistic Humanoid Data Collection System