第一步：编译相关功能包
```bash
cd <kuavo_ros_opensource> # 进入你的工作目录
sudo su # 进入root用户
catkin build humanoid_controllers
catkin build kuavo_sdk
catkin build motion_capture_ik
```
第二步：启动机器人（二选一）
**仿真环境：**
```bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_mujoco_sim.launch
```
**实物机器人：**
```bash
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real.launch cali:=true
```
第三步：启动IK逆解服务
```bash
source devel/setup.bash
roslaunch motion_capture_ik ik_node.launch
```
第四步：启动AprilTag数据源（二选一）
**仿真环境（使用mock工具）：**
```bash
python3 src/demo/arm_capture_apriltag/mock_tag_publisher.py
```
**实物机器人（启动传感器）：**
```bash
cd kuavo_ros_application
sros1 # 切换到ROS1环境
roslaunch dynamic_biped load_robot_head.launch
```
第五步：验证数据接收
```bash
检查话题是否存在
rostopic list | grep tag
查看标签数据
rostopic echo /robot_tag_info
```
第六步：运行抓取程序
**实物运行（灵巧手）：**
```bash
python3 src/demo/arm_capture_apriltag/arm_capture_apriltag.py --offset_start True
```
**仿真运行（灵巧手）：**
```bash
python3 src/demo/arm_capture_apriltag/arm_capture_apriltag.py --offset_start False
```
**使用夹爪版本：**
```bash
python3 src/demo/arm_capture_apriltag/claw_capture_apriltag.py --offset_start True
```
重要注意事项
-
**二维码准备**：需要打印AprilTag（类型36h11，ID=0），贴在瓶盖正上方（因为代码默认抓取点在二维码正下方）
-
**配置文件**：实物运行时，需要在`apriltag_ros/config/tags.yaml`中配置二维码信息：
```yaml
standalone_tags:
{id: 0, size: 0.042, name: 'tag_0'}
```
- **参数调整**：如果抓取位置不准确，可以在主函数中调整偏移量参数：
-
`offset_z`：上下方向调整
-
`temp_x_l/r`：前后方向调整
-
`temp_y_l/r`：左右方向调整
-
**仿真卡顿**：若仿真运动不流畅，可增大`publish_arm_target_poses`的第一个参数（运动时间）和`time.sleep`的延时
-
**先启动机器人，再启动抓取程序**：确保所有服务和话题都就绪