ROS1录制的bag包转换为ROS2格式

近期在重新开展工作，准备把自己的技术栈升级一下，从之前使用的ROS1 melodic转换为ROS2 jazzy，其中涉及到一些数据格式的转换。

因为，我们之前使用的数据都是ROS1录制的，但是在后续使用过程中我们使用ros2 bag play就不能识别.bag后缀格式的数据了。因此通过网上搜索和大模型来回问询，得到方法，使用下述命令进行转换：

bash 复制代码

# 假设你当前还在 /media/xiaochen/xch_disk2/FAST-LIVO2_datasets 目录下

# 使用新的目标类型重新转换，并指定一个新的输出文件夹，避免和之前的结果混淆
rosbags-convert --src CBD_Building_01.bag --dst CBD_Building_02--dst-typestore ros2_jazzy

在转换结果中，我们查看数据信息可以看到：

bash 复制代码

ros2 bag info CBD_Building_02

Files:             CBD_Building_02.db3
Bag size:          4.9 GiB
Storage id:        sqlite3
ROS Distro:        rosbags
Duration:          118.610003187s
Start:             Aug 25 2022 11:37:11.416023035 (1661398631.416023035)
End:               Aug 25 2022 11:39:10.026026222 (1661398750.026026222)
Messages:          26362
Topic information: Topic: /left_camera/image | Type: sensor_msgs/msg/Image | Count: 1187 | Serialization Format: cdr
                   Topic: /livox/imu | Type: sensor_msgs/msg/Imu | Count: 23988 | Serialization Format: cdr
                   Topic: /livox/lidar | Type: livox_ros_driver/msg/CustomMsg | Count: 1187 | Serialization Format: cdr
Service:           0
Service information:

数据中存在/left_camera/image，/livox/imu，/livox/lidar三个topic，然后，我们播包

bash 复制代码

ros2 bag play CBD_Building_02

出现了这个警告Publisher for topic '/livox/lidar' not found

开始大模型提示我没有激活livox_ros_driver2的功能包，所以我激活了一遍：

bash 复制代码

source /home/xiaochen/Downloads/ws_livox/install/setup.bash

之后，执行

bash 复制代码

ros2 bag info CBD_Building_02

还是提示同样的警告。

解决方案：

最后，只要通过人工编辑文件的方式把问题解决了：

bash 复制代码

# 切换到转换到ros2的功能包中
cd /media/xiaochen/xch_disk2/FAST-LIVO2_datasets/CBD_Building_02
# 编辑元数据文件
gedit metadata.yaml

把其中的livox_ros_driver/msg/CustomMsg人工修改为livox_ros_driver2/msg/CustomMsg

随后，再下载一个sqlite3 的命令行工具

bash 复制代码

sudo apt update
sudo apt install sqlite3

然后用它来修改数据库，执行这条命令：

bash 复制代码

sqlite3 CBD_Building_01.db3 "UPDATE topics SET type = 'livox_ros_driver2/msg/CustomMsg' WHERE name = '/livox/lidar';"

验证一下，确保修改成功了

bash 复制代码

sqlite3 CBD_Building_01.db3 "SELECT name, type FROM topics WHERE name = '/livox/lidar';"

现在两个文件都改好了，就可以重新播放了：

bash 复制代码

# 先回到上级目录，再播放
cd ..
ros2 bag play CBD_Building_01

之后就没有警告Publisher for topic '/livox/lidar' not found提示了，而且代码可以正常运行。