**前言：**了解驻波的朋友都知道，驻波很早以前用过一段时间51单片机。那时候都是在Keil里编译然后使用USB烧录（逐飞串口助手/Flymcu）的，最近也在看一些stm32的使用，发现原来STlink是可以直接在Keil里烧录程序的（我很早很早以前也用过STlink，忘了那时候是不是直接烧了，反正觉得挺麻烦，就一直用USB了）。
STlink下载程序
1.安装STlink驱动（分别为64位和32位电脑对应的驱动）
驻波也是在干中学，才知道x86是32位系统的代名词（痛哭）。x86 原是 Intel 处理器的架构家族名（8086、80386、80486...），但现在大家说的 x86，特指 32 位的 x86 架构系统，也就是 32 位 Windows。
2.安装对应芯片pack包（下面为F1和F4对应的包，F4兼容F1）
3.STlink接入电脑
在搜索框搜索"设备管理器"，查看"通用串行总线设备"，若正确接入就可以看到"STM32 STlink"了
4.打开STM32工程文件，检查一下配置
点击"魔术棒"，点击"Debug"，点击"Settings"
Unit选择
点击"Flash Download"，点击"Add"添加你的芯片
5.STlink连接单片机(A14-SWCLK A13-SWDIO)
6.先编译项目（若没编译过或修改过），然后点击下载（若显示没检测到STlink设备，插拔一下就好了）。界面左下角会显示进度条，然后就烧录完成了
STlink下载会比USB快很多
主板原理图查看
温故而知新，了解我的朋友们又知道了，我喜欢写长文章，这篇内容有点简短了。好像从没有人教过原理图到底怎么看才是对的，我也是凭感觉看想看的东西，那今天也浅浅分享一下。
左边是芯片，一般都是在主板上安装好的，不用了解太多（好像STM32系列的板子原理图都差不多）
中上部分的下图，是单片机ADC资源的电源电压
ADC
ADC是模数转换器，多少人忘了？（举手，我忘了，哭笑）
作用：把现实里连续变化的「模拟波浪电压」，翻译成单片机能看懂的数字。
VREF 是参考基准电压，STM32 默认VREF = 3.3V（ADC 是用来测电压的，但它自己不知道多大算 1V，必须给它定一个最高标准电压）
VDDA、VSSA是独立电源，因为ADC的精度要求较高，所以单独提供电源
然后有3个LED灯，LED1是红灯，用来显示typeC接口供电是否正常
有两个按键，从上往下第一个按键是用户自定义按键，第二个是复位键
OLED显示屏和蓝牙模块分别对应右侧和左侧外设
实物图的下方，左侧是CCD/ELE模块的接口，右侧是PS2无线手柄接收器
SWD 是 ARM 给单片机定的**专用调试协议，**可以下载程序 + 断点调试
ST-LINK、J-LINK 就是用 SWD 协议和芯片通信
有两排GPIO接口
USB串口电路，接了CH9102芯片来和电脑进行通信（CH340、CH2102等都是TTL电平转换的芯片）
默认串口3与ROS端进行通信
右上角的USB接口是串口1，中间是串口3
姿态传感器mpu6050的官方外围电路
使能开关
有4个点击驱动电路，芯片是AT8236
对应4个白色接口
配对4个电机编码器接口
一般差不多是这样
