LIN总线
LIN 是 Local Interconnect Network 的缩写，是基于 UART/SCI（通用异步收发器/串行通信接口)的低成本串行通信协议。
总线简介
Lin总线是一主多从的单总线，总线电平12V，位传输速率最高20kbps，最大连接数为16个节点，其中有一个主机节点，其它都为从机节点，主机节点包含主机任务和从机任务，而从节点只有从机任务。
在Lin协议中，信息是以帧为基本单元进行传输的，帧结构包含帧头和应答两个部分，值得注意的是，帧头和应答组成一个完整的帧结构，但是帧头和应答并不一定是同一个节点发出，帧头是由主机任务发出，而主机任务只有主节点有，所以帧头也可以说是只能由主节点发出，应答是由从机任务在收到帧头，对帧头进行解析后决定是否发送应答或接收应答，还是不作反应，所以应答由从机任务给出：
这种传输机制反映在单总线上就是总是一个完整的帧结构，但是对于各节点应答的接收发送则是根据主机任务类型而定：
主节点：
发送帧头+发送应答数据
发送帧头+接收应答数据
（若帧头发出后无响应则会触发报警机制）
从节点：
接收帧头+接收应答数据
接收帧头+发送应答数据
帧头包含同步间隔段，同步段，受保护ID段，应答包含数据段，校验和段，其共同组成了一个完整的帧。
帧结构
同步间隔段用来标识一个帧的起始，其长度大于等于13个显性电平（"0"为显性电平，"1"为隐性电平）。
同步段用来给从节点进行统一通信速率的，不同节点之间可能存在时钟偏差，同步段是以主节点自身时钟为基准，通过UART格式发送的字节0x55，从节点可以根据该字节对自身位速率进行调整。
受保护 ID 段的前 6 位叫作帧ID，加上两个奇偶校验位后称作受保护 ID。 帧 ID 的范围在 0x00～0x3F 之间，共 64 个。帧 ID 标识了帧的类别和目的地。从机任务对于帧头作出的反应(接收/发送/忽略应答部分)都是依据帧 ID 判断的。如果帧 ID 传输错误，将会导致信号无法正确到达目的地，因此引入奇偶校验位。 这个帧ID在不同协议版本有所区别，1.2版本的ID4和ID5用来标识应答数据长度，后面的版本可能是为了扩展ID范围将这个功能取消了。
数据段是在应答中包含的，数据段长度为1~8字节，由设计者提前根据帧ID事先约定。
校验和段也是在应答中包含，是对一帧数据内容所做的校验。
协议版本不同，所使用到的校验和标准有所区别：
帧类型
协议根据帧ID划分了不同类型的帧，不同类型的帧包含的信息和作用也不相同：
无条件帧即当帧头发送到总线时，必须有从机任务对该帧头进行应答，当帧头发送到总线，此时从机任务必须对此帧头做出应答，从机任务可以是主节点的，也可以是从节点的。
事件触发帧是减少带宽占用引入的一个概念，当从节点信号变化频率较低时，如果主节点每次想要获取从节点状态时，采用轮询的方式会占用相当一部分带宽，所以采用事件触发帧，事件触发帧帧头发出后，当从机节点状态无变化时不作应答，但是当多个节点状态变化并进行应答后，主机节点则需要轮询各个节点状态。
偶发帧是主机节点自身状态变化后向总线启动发送的帧，偶发帧帧头和应答都由主节点进行发布。
诊断帧包含主机请求帧和从机应答帧两种类型，诊断帧包括主机请求帧和从机应答帧，主要用于配置、识别和诊断用。主机请求帧 ID = 0x3C，应答部分的发布节点为主机节点；从机应答帧 ID = 0x3D，应答部分的发布节点为从机节点。数据段规定为 8 个字节，一律采用标准型校验和。
保留帧的帧 ID 为 0x3E 和 0x3F，为将来扩展用。