ubantu24.04系统安装ros2 jazzy + gazebo harmonic + moveit2

推荐使用的电脑系统ubantu24.04，因为ros2 jazzy版本是专为ubantu24.04设计的长期支持（LST）版本。

1 安装ROS2 JAZZY

  ### **1.1 系统准备与 locale 设置**

确保你的系统 locale 支持 UTF-8，这对于 ROS 2 的正常运行至关重要。

        sudo apt update && sudo apt install locales -y

        sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

        sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

        export LANG=en_US.UTF-8

1.2 启用 Universe 仓库

ROS 2 依赖许多位于 Ubuntu "Universe" 仓库中的软件包。

sudo apt install software-properties-common

sudo add-apt-repository universe

1.3 添加 ROS 2 GPG 密钥和软件源

这是 ROS 2 Jazzy 文档中推荐的新方式，可以自动管理密钥和源列表。

sudo apt update && sudo apt install curl -y

获取最新版本的 ros-apt-source

 export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F '"' '{print $4}')

下载并安装 deb 包

        curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}-1_all.deb"

        sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

        sudo apt update

如果在国内网络环境下遇到连接超时或依赖错误，建议将 Ubuntu 系统源和 ROS 源替换为清华源或阿里源.以下是添加阿里源的方法;

a.备份原始文件‌

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak

b.编辑源文件‌

sudo vim /etc/apt/sources.list (或者使用sudo gedit vim /etc/apt/sources.list)

c.替换内容‌

清空文件内容，粘贴以下阿里云源配置：

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-security main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-security main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-updates main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-updates main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-backports main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ noble-backports main restricted universe multiverse

d.更新软件包列表‌

sudo apt update

1.4 安装 ROS 2 Jazzy

根据你的需求选择安装版本：

‌ Desktop Full (推荐)‌: 包含 ROS 2、RViz、Gazebo Harmonic、导航栈、感知库等完整开发工具。适合大多数开发者和学习者。

sudo apt install ros-jazzy-desktop-full

‌ Desktop‌: 包含 ROS 2、RViz 和常用演示程序，不包含仿真器和重型库。

sudo apt install ros-jazzy-desktop

‌Base‌: 仅包含核心通信库和基本工具，无 GUI 工具。适合嵌入式部署。

sudo apt install ros-jazzy-base

1.5 环境配置

为了在每个新终端中自动加载 ROS 2 环境，需要将 setup 脚本添加到 bashrc 中。

对于 Bash 用户

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

对于 Zsh 用户

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.zsh" >> ~/.zshrc

source ~/.zshrc

1.6 安装依赖管理工具 rosdep

rosdep 用于安装 ROS 包的系统依赖。

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

sudo rosdep init

rosdep update

注意：如果 rosdep init 或 update 失败，通常是由于网络原因无法访问 raw.githubusercontent.com。可以尝试修改 hosts 文件或使用代理，或者参考国内社区提供 的 rosdep 加速方案。

1.7 验证安装

打开终端,运行

ros2 topic list

一般都会输出;/parameter_events

/rosout

2 安装GAZEBO harmonic

  ### **2.1添加 Gazebo 官方软件源**

Gazebo 的软件包不在 Ubuntu 默认源中，也不在 ROS 源中，需要单独添加 OSRF（Open Source Robotics Foundation）的源。

1. 安装基础工具

sudo apt update

sudo apt install -y curl gnupg lsb-release

2. 添加 GPG 密钥

sudo curl -sSL https://packages.osrfoundation.org/gazebo.gpg -o /usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg

3. 添加软件源 (自动检测 Ubuntu 代号 noble)

        echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/pkgs-osrf-archive-keyring.gpg] http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null

4. 更新索引

sudo apt update

2.2 安装 Gazebo Harmonic 仿真器

安装完整的 Gazebo Harmonic 桌面版，包含 GUI、物理引擎和常用模型。

sudo apt install gz-harmonic

注意：如果提示找不到包，请确保上一步的 sudo apt update 成功执行且没有报错。

2.3 安装 ROS 2 桥接包

这是让 ROS 2 Jazzy 能够识别和控制 Gazebo 的关键步骤。

sudo apt install ros-jazzy-ros-gz

建议：为了确保所有相关插件和示例都安装完整，也可以安装通配符版本（可选，但推荐）：

sudo apt install ros-jazzy-ros-gz*

2.4 验证安装

打开终端, 输入:gz sim -v 4

能够打开gazebo的界面,说明安装成功。

验证 ROS 2 桥接是否可用‌，在终端输入:ros2 pkg list | grep ros_gz

应该能看到 ros_gz_bridge, ros_gz_sim, ros_gz_image 等包。

3 安装moveit2

  ### **3.1 前置条件确认**

确保已经完成了以下基础环境配置：

系统‌：Ubuntu 24.04 (Noble Numbat)

‌ ROS 2 版本‌：Jazzy

环境变量‌：已 source ROS 2 环境 (source /opt/ros/jazzy/setup.bash).

如果尚未安装 ROS 2 Jazzy，请先参考之前的步骤完成安装。

3.2安装 MoveIt 2

打开终端，依次输入:

更新软件包列表

sudo apt update

安装 MoveIt 2 主包

sudo apt install ros-jazzy-moveit

安装常用的演示资源和可视化工具（推荐，用于后续测试）

sudo apt install ros-jazzy-moveit-resources ros-jazzy-moveit-visual-tools

注意：ros-jazzy-moveit-resources 包含了 Panda 机械臂等示例模型，ros-jazzy-moveit-visual-tools 提供了 RViz 中常用的可视化辅助功能。

3.3 配置环境变量

为了确保每次打开终端都能自动加载 MoveIt 相关的环境变量，建议将 setup 脚本添加到 .bashrc 中。

添加 ROS 2 Jazzy 环境（如果之前没加过）

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc

刷新配置

source ~/.bashrc

3.4验证安装：运行官方 Demo

在终端中运行以下命令：

ros2 launch moveit_resources_panda_moveit_config demo.launch.py

预期现象：‌

终端会输出大量的日志信息，最后显示 [INFO] 状态。

自动弹出 ‌RViz2‌ 窗口。

RViz 中显示一个灰色的 Panda 机械臂模型。

左侧 Displays 面板中应有 MotionPlanning 插件。