19 小凌派 rk2206 鸿蒙 LiteOS-M 任务详解

LiteOS-M 任务

LiteOS-M 是面向物联网、嵌入式的轻量级实时操作系统（RTOS），任务是系统调度的最小单元，你提供的 LOS_TaskCreate/LOS_TaskDelete 是任务创建、删除的核心API，下面给你完整、通俗的任务说明，包含使用规则、参数、流程、注意事项。

哔站视频《03：RK2206 鸿蒙 LiteOS 如何通过控制编译选项编译不同案例》：https://www.bilibili.com/video/BV15e5J6QEGY/?spm_id_from=333.1387.homepage.video_card.click&vd_source=3a9dd7a328acafb09dd1b8d05f3e2bf7

哔站视频《02：RK2206 鸿蒙 LiteOS bin 文件烧写》：https://www.bilibili.com/video/BV1pcRdBaEAt/?spm_id_from=333.1387.homepage.video_card.click&vd_source=3a9dd7a328acafb09dd1b8d05f3e2bf7

哔站视频《01：RK2206 鸿蒙 LiteOS ubuntu 开发环境全程安装配置》：https://www.bilibili.com/video/BV1nrRkBoEMR/?spm_id_from=333.1387.homepage.video_card.click&vd_source=3a9dd7a328acafb09dd1b8d05f3e2bf7

一、LiteOS-M 任务基础概念

任务状态

任务创建后默认进入 就绪态（Ready） ，系统按优先级抢占式调度 ：高优先级任务优先执行，同优先级按时间片轮转。

核心状态流转：
创建 → 就绪 → 运行 → 阻塞/挂起 → 就绪 → 运行 → 删除
任务优先级
- 数值越小优先级越高；
- 系统保留空闲任务（IDLE），优先级最低，禁止删除/修改；
- 软件定时器任务也受系统保护，不能随意操作。
任务栈

每个任务必须独立分配栈空间，用于保存上下文、局部变量、函数调用栈，栈大小配置不足会导致栈溢出、系统崩溃。

二、核心API 完整详解

1. LOS_TaskCreate 创建任务

c 复制代码

UINT32 LOS_TaskCreate(UINT32 *taskID, TSK_INIT_PARAM_S *taskInitParam);

作用

创建任务 → 分配TCB（任务控制块）和栈 → 任务进入就绪队列 → 触发调度。

关键：TSK_INIT_PARAM_S 任务初始化参数

这是创建任务的核心结构体，必须完整配置，常用成员：

c 复制代码

typedef struct {
    CHAR    *pcName;       // 任务名称（不能为空）
    TASK_ENTRY_PTR pfnTaskEntry; // 任务入口函数（函数指针，不能为空）
    UINT32  uwArg;          // 任务入口函数的入参
    UINT16  usPriority;     // 任务优先级
    UINT32  uwStackSize;    // 任务栈大小（字节）
    UINT32  uwStackAddr;    // 任务栈起始地址（为0则系统自动分配）
    UINT32  uwReserved;     // 保留参数
} TSK_INIT_PARAM_S;

返回值说明

LOS_OK：创建成功
其他均为失败，常见原因：
- 指针为空（taskID/参数结构体/任务名/入口函数）
- 优先级非法
- 栈大小过大/过小
- 系统无空闲TCB、内存不足

2. LOS_TaskDelete 删除任务

c 复制代码

UINT32 LOS_TaskDelete(UINT32 taskID);

作用

删除指定任务 → 释放任务栈、TCB资源 → 从系统队列移除。

严格限制

绝对不能删除空闲任务（IDLE Task）
不能删除软件定时器任务
只能删除已创建的有效任务

返回值说明

LOS_OK：删除成功
失败：操作空闲任务/软件定时器任务、任务ID非法、任务未创建

三、标准使用示例

c 复制代码

/*
 * Copyright (c) 2022 FuZhou Lockzhiner Electronic Co., Ltd. All rights reserved.
 * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
 * you may not use this file except in compliance with the License.
 * You may obtain a copy of the License at
 *
 *     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
 *
 * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
 * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
 * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
 * See the License for the specific language governing permissions and
 * limitations under the License.
 */

#include "los_task.h"
#include "ohos_init.h"

/***************************************************************
* 函数名称: task_one
* 说    明: 线程函数1
* 参    数: 无
* 返 回 值: 无
***************************************************************/
void task_one()
{
    while (1)
    {
        printf("This is %s\n", __func__);
        LOS_Msleep(1000);
    }
}

/***************************************************************
* 函数名称: task_two
* 说    明: 线程函数2
* 参    数: 无
* 返 回 值: 无
***************************************************************/
void task_two()
{
    while (1)
    {
        printf("This is %s\n", __func__);
        LOS_Msleep(2000);
    }
}

/***************************************************************
* 函数名称: task_example
* 说    明: 内核任务例程
* 参    数: 无
* 返 回 值: 无
***************************************************************/
void task_example()
{
    unsigned int thread_id1;
    unsigned int thread_id2;
    TSK_INIT_PARAM_S task1 = {0};
    TSK_INIT_PARAM_S task2 = {0};
    unsigned int ret = LOS_OK;

    task1.pfnTaskEntry = (TSK_ENTRY_FUNC)task_one;
    task1.uwStackSize = 2048;
    task1.pcName = "Task_One";
    task1.usTaskPrio = 24;
    ret = LOS_TaskCreate(&thread_id1, &task1);
    if (ret != LOS_OK)
    {
        printf("Falied to create Task_One ret:0x%x\n", ret);
        return;
    }

    task2.pfnTaskEntry = (TSK_ENTRY_FUNC)task_two;
    task2.uwStackSize = 2048;
    task2.pcName = "Task_Two";
    task2.usTaskPrio = 25;
    ret = LOS_TaskCreate(&thread_id2, &task2);
    if (ret != LOS_OK)
    {
        printf("Falied to create Task_Two ret:0x%x\n", ret);
        return;
    }
}

APP_FEATURE_INIT(task_example);

四、注意事项

任务入口函数必须是死循环

任务函数不能执行完直接退出，否则会导致系统异常，必须用 while(1) + 延时/阻塞。
禁止在中断服务函数中调用任务创建/删除

这两个API是任务级API，中断中调用会直接导致系统崩溃。
栈大小必须合理配置
- 过小：栈溢出 → 死机/数据损坏
- 过大：浪费内存
  建议：简单任务 512~1024 字节，复杂任务 2048 字节以上。
任务创建成功后不要随意修改ID

任务ID是系统分配的唯一标识，手动修改会导致操作错误任务。
资源释放

任务删除前，必须先释放该任务占用的信号量、队列、内存等资源，避免内存泄漏。
结构体初始化

创建任务前，必须初始化TSK_INIT_PARAM_S结构体，避免未定义行为,TSK_INIT_PARAM_S task1 = {0};

五、任务生命周期总结

创建：LOS_TaskCreate → 就绪态
运行：被调度器选中执行
阻塞：延时、等待信号量/队列等
唤醒：阻塞结束 → 回到就绪态
删除：LOS_TaskDelete → 销毁任务，释放资源

总结

LOS_TaskCreate 是LiteOS-M任务创建唯一入口，必须正确配置TSK_INIT_PARAM_S参数；
LOS_TaskDelete 只能删除普通用户任务，严禁删除空闲任务、软件定时器任务；
任务函数必须死循环+阻塞，栈大小合理配置，中断中禁止调用任务API。