各位亲爱的兄弟姐们，好久不见。小编又回来了！因为之前很少在运动行业混迹。所以对运动控制还是有些生疏，各位莫见怪哈。走起~
接下来我们一起用1500系列PLC通过profinet控制伺服实现基本定位控制。PN通讯控制伺服一般通过工艺轴或者"sina"类指令实现。本例是采用111报文用SinaPos实现基本定位。
第一步，组态硬件，PLC 正常组态，伺服通过厂家给的GSD文件组态进来。
第二步，给伺服挂上西门子111报文，记住它的硬件标识符，方便后续应用。
第三步，规划功能。我们需手动可以正反转微调，速度可控。自动使用绝对定位，一键到达目标位置，速度也可以更改。那么我们借用SinaPos功能块来封装一个符合自己功能的FB块，大概如图所示。
第四步，编辑手动功能，我们用mode=3的模式来实现。配合"positive/negative"实现正反转。按钮采用点动，当松开时候发送"canceltraversing"。基本逻辑就是这样。这里没有用mode7/8来做的原因是那个速度不好用变量来调节，不知道各位有没有更多见解。
第五步，编写自动功能，我们用mode=2的模式来实现。自动时比较简单，直接给速度和绝对定位地址就可以。
第六步，编写动作触发，主要用来配合前两步动作。因为我们手动和自动命令发出后，虽然给出速度和定位，但还需要触发确认执行一下。加一个小延时是为了执行时候确保速度和定位已经给上了。定零模式原理也一样。
第七步，调用上标准指令，和实际位置，实际速度计算。尤其后面运算，各位仁者见仁智者见智，不多说。
第八步，封装完成，编译调用，测试。本例是经过实际测试的。基本手自动功能都可以用。但是都是基于sinapos的应用。
写在最后，本例是小编自行测试的，不保证里面没有bug。照例欢迎各位铁子们评论指正，感谢！再会。