机器人自动乘梯梯控门禁闸机一体化系统方案
智能机器人通行全场景解决方案
系统概述
本方案针对智能机器人（AGV、AMR、机器狗）在楼宇内自主通行需求，构建了从人行通道闸机、门禁系统到电梯控制的全场景一体化智能通行解决方案。系统采用分布式架构设计，通过TCP/IP网络通信实现各子系统间的数据交互与联动控制，确保机器人能够在楼宇环境中自主完成过闸、开门、乘梯等全流程通行任务。
应用场景：
- 智慧工厂物料搬运机器人自主通行
- 智能楼宇服务机器人跨楼层作业
- 医院物流配送机器人多科室配送
- 写字楼巡检机器人全楼宇巡逻
- 酒店服务机器人客房配送服务
整体架构：
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│ 智能磁悬浮 │ │ 智能门禁系统 │ │ 智能梯控系统 │
│ 自动挡鼠板 │ │ （门控） │ │ （电梯门禁） │
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│ │ │
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│ TCP/IP网络交换机 │
│ + 电梯无线网桥系统 │
└────────────┬────────────┘
│
┌────────────▼────────────┐
│ 本地管理服务器 │
│ + SDK接口对接平台 │
└─────────────────────────┘一、智能磁悬浮自动挡鼠板（人行通道闸机）
本章介绍机器人通行的第一道关口------智能磁悬浮自动挡鼠板系统，该系统集成于人行通道闸机中，确保机器人能够自动通过通道闸机。
1.1 系统功能特点
- 磁悬浮驱动技术：采用先进的磁悬浮驱动机构，运行平稳无噪音
- 自动感应开关：支持机器人无感识别与自动开合
- 防夹安全设计：配备多重安全检测传感器，防止夹伤机器人
- TCP/IP网络通信：支持远程控制与状态监测
1.2 设备配置清单
| 序号 | 名称 | 型号 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 1 | 人行通道闸PLC | DAIC-MJ-1MB | TCP/IP通信 |
| 2 | 全自动挡鼠板 | 订做 | 根据现场情况定制 |
| 3 | 交换机 | 可自购 | 1个 |
| 4 | 其他线材 | 根据现场实际情况自购 | - |
1.3 技术参数
| 项目 | 参数指标 |
|---|---|
| 开启方式 | 磁悬浮自动驱动 |
| 开启时间 | ≤1.5秒 |
| 通行宽度 | 600-1200mm（可调） |
| 通信方式 | TCP/IP以太网 |
| 电源供应 | AC220V±10% 50Hz |
| 工作温度 | -20℃ ~ +60℃ |
| 防护等级 | IP54 |
二、智能门禁系统（门控）
本章介绍智能门禁系统，实现机器人自动开门功能，确保机器人能够顺畅通过楼宇内的各类门禁点。
2.1 系统功能特点
- 双门独立控制：单台控制器支持双门独立控制
- 自动开门反馈：开门器带反馈信号，实时监测门状态
- 断电保护：断电情况下自动解锁，符合消防要求
- 状态实时上报：门状态、设备状态实时上报管理平台
2.2 设备配置清单
| 序号 | 名称 | 型号 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 1 | 门禁控制器 | DAIC-MJ-1MB | TCP/IP，双门控制 |
| 2 | 门控机箱+电源 | DAIC-MJ-JX | 门禁专用 |
| 3 | 自动开门器 | DAIC-KM-CJ | 6个双门，带反馈信号 |
| 4 | 交换机 | 可自购 | 根据现场情况配置 |
| 5 | 汇聚交换机 | 可自购 | - |
| 6 | 其他线材 | 根据现场实际情况自购 | - |
2.3 技术参数
| 项目 | 参数指标 |
|---|---|
| 控制门数 | 双门独立控制 |
| 开门方式 | 自动开门器驱动 |
| 反馈信号 | 门开关状态反馈 |
| 通信方式 | TCP/IP以太网 |
| 电源供应 | AC220V±10% 50Hz |
| 开门时间 | 2-10秒（可调） |
| 保持时间 | 0-30秒（可调） |
三、智能梯控系统（电梯门禁）
本章介绍智能梯控系统，这是实现机器人自动乘梯的核心系统，确保机器人能够自主呼叫电梯、选择楼层并安全乘梯。
3.1 系统功能特点
- 外呼召梯功能：机器人到达电梯厅前可提前呼叫电梯等待
- 楼层自动选择：机器人进入电梯后自动选择目标楼层
- 运行状态监测：实时监测电梯运行状态与位置
- RFID楼层定位：采用RFID技术实现精确楼层识别
- 无线网桥通信：电梯井道专用无线通信方案，信号稳定
- 开关门检测：电梯门状态实时检测，确保机器人安全进出
3.2 设备配置清单
| 序号 | 名称 | 型号 | 功能说明 | 部署位置 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | 电梯门禁控制主板 | DAIC-TK-MB | 逻辑关键处理，核心控制单元 | - |
| 2 | 梯控转接板 | DAIC-TK-K | 需了解电梯现场内部情况后配置 | - |
| 3 | 电梯轿厢运行状态处理器 | DAIC-TK-CJ | 轿厢运行状态监测与处理 | - |
| 4 | 智能梯控电源 | DAIC-TK-P | 专用供电单元 | 电梯轿厢顶 |
| 5 | 机器人梯控机箱 | DAIC-TK-JX | 设备集成保护 | 电梯轿厢顶 |
| 6 | IC卡电梯读头 | DAIC-TK-RW | 可选配，用于现场调试 | - |
| 7 | 楼层信息采集器 | DAIC-TK-CG | RFID技术，楼层定位 | - |
| 8 | 无线信号接发器 | DAIC-TK-FW | 增强型，适合电梯井道复杂环境 | - |
| 9 | 开关门检测器 | DAIC-TK-KGM | 电梯门机凸轮，门状态检测 | - |
| 10 | 楼层标签 | DAIC-TK-QK | 每层1个，楼层识别 | 每层楼层 |
| 11 | 对接协议SDK（机器人） | SDK | 深圳多奥只提供SDK接口，机器人厂家负责对接 | - |
| 12 | 外呼控制板（独立） | DAIC-TK-WH | 召梯控制，可让电梯等待机器人 | - |
3.3 核心技术亮点
电梯型无线网桥方案：
- 专为电梯井道复杂环境设计
- 采用增强型无线信号接发器
- 支持穿墙和远距离稳定传输
- 抗干扰能力强，适应电梯运行环境
- 传输速率高，延迟低，确保实时控制
RFID楼层定位技术：
- 每层部署楼层标签
- 高精度楼层识别
- 不受电梯运行干扰
- 定位精度可达±1层
四、梯控工程费用与施工说明
4.1 服务范围
我方负责范围：
- ✅ 梯控系统前端设备安装调试
- ✅ 门控系统前端设备安装调试
- ✅ 挡鼠板系统前端设备安装调试
- ✅ 布线施工（到当层弱电井，不超过50米）
- ✅ 设备接线与系统联调
- ✅ 具体施工可根据现场情况调整
4.2 不含费用项目（甲方负责）
表格
| 序号 | 不含项目说明 | 责任方 |
|---|---|---|
| 1 | 网络主干网建设、网络IP划分分配、外部组网等 | 甲方 |
| 2 | 走桥架、管道、打洞等土木工程 | 甲方 |
| 3 | 开挖暗埋以及收口复原工程 | 甲方 |
| 4 | 入场保证金、水电费、仓管费 | 甲方 |
| 5 | 协调配合费、封堵（土木工程收尾）等 | 甲方 |
| 6 | 其他未列明的隐性费用 | 甲方 |
4.3 工程费用明细
| 序号 | 项目内容 | 详细说明 |
|---|---|---|
| 1 | 电梯轿厢内COP处理 + 轿厢顶安装 | 电梯控制面板改造及设备安装 |
| 2 | 机器人乘梯开门过闸设备接线处理 | 1个内召（梯控），3个外呼（电梯门禁），6个门控（门禁），6个挡鼠板（闸机） |
| 3 | 电梯门禁安装 | DOP面板安装调试 |
| 4 | 门禁工程 | 详见门禁项目统计表 |
| 5 | 智能挡鼠板安装 | 含人行通道闸机集成 |
| 6 | 电梯型无线网桥（梯控） | 工程机，适合井道环境 |
| 7 | 交换机（门禁+梯控+挡鼠板+闸机） | 工程专用工业交换机 |
| 8 | 汇聚交换机 | 工程专用核心交换机 |
| 9 | 网线 | 纵城线缆国标CAT5 |
| 10 | 电源线（门禁就近取电、梯控轿厢顶取电） | 纵城线缆国标RVV3*1.0 |
| 11 | 控制线（门禁控制器与自动开门器等） | 纵城线缆国标RVVP4*0.5 |
| 12 | 辅材 | 国标标准辅材 |
| 13 | 人工费 | 2人专业施工团队 |
4.4 重要配合要求
🔴 电梯配合要求
需使用方协调电梯维保或电梯公司全程配合施工人员且保证乙方人员安全
🔵 网络通讯配合（甲方IT部门）
- A. 需要提供一台本地端服务器用于系统部署
- B. 电梯轿厢顶上走无线网桥接入局域网
- C. 负责网络IP地址分配与网络调试
🟡 施工条件配合
最终使用方需确保整个项目的施工条件、施工环境以及相关配合，包括：
- 施工人员出入许可
- 施工用电保障
- 施工时间协调
- 相关部门沟通协调
┌─────────────────┐ ┌─────────────────┐ ┌─────────────────┐ │ 智能磁悬浮 │ │ 智能门禁系统 │ │ 智能梯控系统 │ │ 自动挡鼠板 │ │ （门控） │ │ （电梯门禁） │ └────────┬────────┘ └────────┬────────┘ └────────┬────────┘ │ │ │ └───────────────────────┼───────────────────────┘ │ ┌────────────▼────────────┐ │ TCP/IP网络交换机 │ │ + 电梯无线网桥系统 │ └────────────┬────────────┘ │ ┌────────────▼────────────┐ │ 本地管理服务器 │ │ + SDK接口对接平台 │ └─────────────────────────┘
五、系统对接与集成
5.1 SDK对接说明
SDK提供方： 深圳多奥科技
对接责任方： 机器人厂家（AGV/AMR/机器狗厂商）
SDK核心能力
| 功能模块 | 功能描述 |
|---|---|
| 闸机控制接口 | 挡鼠板开关控制、状态查询 |
| 门禁控制接口 | 门开关控制、状态反馈 |
| 梯控控制接口 | 外呼召梯、楼层选择、状态查询 |
| 状态查询接口 | 各设备运行状态实时查询 |
| 事件通知接口 | 设备事件主动上报 |
通信协议
- ✅ 支持TCP/IP网络通信
- ✅ 支持无线网桥井道通信方案
- ✅ 标准JSON数据格式
- ✅ 支持心跳检测与断线重连
5.2 系统联动流程
A[机器人] -->|无线| B(井道AP)
B --> C[轿厢交换机]
C --> D[梯控主板]
D --> E[电梯控制系统]
F[门禁/闸机] --> G[汇聚交换机]
G --> H[本地服务器]
H --> I[机器人调度中心]
详细联动步骤：
- 机器人到达挡鼠板位置 → 触发挡鼠板开启
- 挡鼠板自动打开 → 机器人通过闸机
- 机器人到达门禁点 → 触发自动开门
- 自动开门器打开门 → 机器人通过门禁
- 机器人到达电梯厅 → 触发外呼召梯
- 外呼控制板召梯 → 电梯到达并等待
- 机器人进入电梯轿厢 → 触发楼层选择
- 梯控系统自动选择目标楼层 → 电梯运行
- 电梯到达目标楼层 → 电梯门打开
- 机器人驶出电梯 → 完成通行流程
- 梯控系统复位 → 等待下一次呼叫
六、项目实施分工与配合
6.1 甲乙双方责任分工
| 序号 | 工作内容 | 甲方责任 | 乙方责任 |
|---|---|---|---|
| 1 | 项目总体规划与设计 | 确认需求 | ✅ 负责 |
| 2 | 设备供货与运输 | - | ✅ 负责 |
| 3 | 现场勘察与方案确认 | ✅ 配合 | ✅ 负责 |
| 4 | 土木工程（桥架、打孔等） | ✅ 负责 | - |
| 5 | 网络基础设施建设 | ✅ 负责 | - |
| 6 | 设备安装与布线 | ✅ 配合 | ✅ 负责 |
| 7 | 电梯公司协调 | ✅ 负责 | ✅ 配合 |
| 8 | 系统调试与联调 | ✅ 配合 | ✅ 负责 |
| 9 | SDK接口提供 | - | ✅ 负责 |
| 10 | 机器人端对接开发 | ✅ 负责 | ✅ 配合 |
| 11 | 人员培训 | ✅ 参与 | ✅ 负责 |
| 12 | 验收与交付 | ✅ 组织 | ✅ 配合 |
| 13 | 售后服务与技术支持 | ✅ 配合 | ✅ 负责 |
6.2 项目实施计划
| 阶段 | 工作内容 | 预计工期 |
|---|---|---|
| 第一阶段 | 现场勘察与方案确认 | 3-5个工作日 |
| 第二阶段 | 设备采购与生产 | 10-15个工作日 |
| 第三阶段 | 现场施工与安装 | 7-10个工作日 |
| 第四阶段 | 系统调试与联调 | 5-7个工作日 |
| 第五阶段 | 对接开发与测试 | 机器人厂家负责 |
| 第六阶段 | 验收与交付 | 2-3个工作日 |
七、方案优势总结
7.1 全场景覆盖优势
✅ 端到端完整链路：从挡鼠板→门禁→电梯的机器人通行全场景覆盖
✅ 一体化解决方案：三大系统统一规划、统一部署、统一管理
✅ 无缝联动体验：各系统间无缝衔接，机器人通行全程无人工干预
7.2 技术方案优势
✅ 无线网桥方案：电梯井道专用无线通信技术，适应复杂环境
✅ RFID楼层定位：高精度楼层识别，定位准确可靠
✅ 磁悬浮驱动技术：挡鼠板运行平稳，噪音低，寿命长
✅ 工业级设备：所有设备采用工业级设计，稳定可靠
7.3 对接开发优势
✅ 标准SDK接口：深圳多奥提供成熟稳定的标准SDK接口
✅ 清晰责任划分：多奥提供SDK，机器人厂家负责对接开发
✅ 技术支持保障：提供全程技术支持，确保对接顺利
✅ 多机器人兼容：支持AGV、AMR、机器狗等各类机器人
7.4 项目实施优势
✅ 责任边界清晰：甲乙双方责任明确，不含项目清楚列出
✅ 施工配合规范：电梯配合、网络配合、施工条件配合要求明确
✅ 专业团队保障：经验丰富的施工团队，确保工程质量
✅ 售后支持完善：提供完善的售后服务与技术支持
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│ 本地服务器 │ ← 甲方提供
│ (SDK对接机器人) │
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│ TCP/IP
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│ │ │
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│ 智能梯控系统 │ │智能门禁 │ │ 智能挡鼠板 │
│ (电梯门禁) │ │(门控) │ │ (闸机) │
│ │ │ │ │ │
│ •DAIC-TK-MB │ │•DAIC-MJ │ │•DAIC-MJ-1MB │
│ •DAIC-TK-FW │ │ •1MB │ │ •挡鼠板订做 │
│ •DAIC-TK-WH │ │•DAIC-KM │ │ │
│ •DAIC-TK-CG │ │ •CJ │ │ │
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│ │ │
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│
┌────────▼────────┐
│ 🤖 AGV/AMR/机器狗 │
│ 自动通行无阻 │
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