中断通道 ： 就是中断源的意思，，，
stm32中断非常多，，几乎所有的模块都能申请中断
stm32中断非常多，，如果把这些中断都引到cpu上，，线会非常多
NVIC ： nested vectored interrupt controller ： 嵌套向量中断控制器
NVIC 给中断排序：
- 抢占优先级 ： 直接中断当前程序，，执行 ===》 中断嵌套
- 响应优先级 ： 优先排队
EXTI ： external interrupt 外部中断
相同的 pin 不能同时出发中断，，，，，PA1 和 PB1 不能同时触发中断
EXTI 不止是GPIO
EXTI Line 来源
Line0~15 GPIO0~15
Line16 PVD
Line17 RTC Alarm
Line18 USB Wakeup
Line19 Ethernet Wakeup
EXTI可以理解成，一个中断事件汇总器，，他有很多line，，，这些线路，，既可以连接GPIO也可以连接PVD，RTC，USB等内部外设事件
- PVD ： programmable voltage detector ： 可编程电压检测器，，他能检测vdd电压是否低于某个阈值、
- RTC alarm ： rtc是实时时钟，，，
- usb wakeup ： usb休眠时，，主机可能发恢复信号
- ethernet wakeup ： 网卡检测到 magic packet ，，网络唤醒包
EXTI 不是GPIO专属中断模块，，而是 stm32的 事件输入中断系统，，GPIO，RTC，PVD，USB等，都只是EXTI的事件来源
正常是触发一个中断响应，，在stm32中也可以选择触发一个事件，，就不会打断cpu了，，而是通向其他外设，，用来触发其他外设操作，，外设之间联合工作
-
中断响应
会打断CPU
-
事件响应 event
不会打断cpu，，只产生一个
事件脉冲给硬件用，，，这个事件主要给stm32内部硬件模块 ，，如 DMA，定时器，，ADC，睡眠唤醒，硬件同步，，，
IMR ： interrupt mask register 中断屏蔽寄存器
EMR ： event mask register ：事件屏蔽寄存器
AFIO ： alternate function IO ： 复用功能输入输出
stm32引脚数量有限，， 一个引脚给多个外设共用，，，到底给谁，由AFIO决定
AFIO:
- EXTI引脚映射: external intterupt
- 引脚重映射 remap
编码器： encoder ： 把运动变成电信号的传感器，
可以检测，，转了多久，，什么方向，转动速度，位置等
比如鼠标滚轮，，音箱旋流，，电机测速
中间圆圈表示，可旋转的金属触点，，旋转按钮时，，它会旋转，，会按顺序接触A，，B，对应的触点
正交编码： quadrature encoder 正交编码 ，， 相位差90度
pending flag ： 普通挂起标志
intterupt pending ： 中断挂起标志
EXTI只有一个 PR挂起寄存器，，， pending register
IMR ： intterupt mask register
EMR ： event mask register