【WK飞控调试笔记】

注意：

1.我们使用的是V12的控，使用SIYI遥控器做模拟解锁和锁定，天空端的SBUS接飞控的-和I；

2.V12的TYPEC不是通讯口，没有通讯功能。 使用USB转TTL 接到飞控的LNK口RT±可以连接上位机（可以官网下载）；

3. V12、V10P是支持的，V9是植保，不匹配降落伞，V7已经停产不再维护了，直接走PWM信号控制就好了

4.地面测试GNSS不用定位

上位机界面：

通讯配置：

![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/d7b6c5a287e74e4782c1a889ce6646f8.png

插上看通讯是否成功，看主界面的载荷

界面显示有连接降落伞，遥控器内八解锁，油门已经有17%，听到模块播报"解锁成功"说明设备已解锁，灯变红色

注意：飞控倾斜锁桨保护设置不能上位机更改，默认70°锁定了，降落伞不满足开伞条件。20260527修改为：立即解锁延迟2秒锁定

有关CAN：can_id = ((uint32_t) transfer_object->priority << 24U) | ((uint32_t) transfer_object->data_type_id << 8U) | (uint32_t) canardGetLocalNodeID(ins);

10068014

通讯成功后会有10HZ的数据输出：

还有后续再补充