简介
FreeRTOS是一个免费的嵌入式实时操作系统
免费开源---商业产品中使用，五千在商业风险，无需担心
可裁剪---FreeRTOS的核心代码9000+行，包含在3个c文件中
简单---简单易用，可移植性非常好
优先级不限---任务优先级分配没有限制，多任务可同一优先级
任务不限---可创建的实时任务数量没有软件限制
抢占/协程/时间片---支持抢占式，协程式、时间片流转任务调度
资料整理
1.FreeRTOS官网：https://www.freertos.org/ 英文 文档较少
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基础知识
任务调度简介
抢占式调度：主要针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务
时间片调度：主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时，任务调度器会在每一次系统时间节拍到的时候切换任务
协程式调度：当前执行任务将会一直执行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务，FreeRTOS现在虽然还支持，但是官方已经表示不在更新协程式调度
任务状态
运行态：正在执行的任务，该任务就处于运行态，注意在STM32中，同一时间仅一个任务处于运行态
就绪态：如果该任务已经能够被执行，但当前还未被执行，那么该任务处于就绪态
阻塞态：如果一个任务因延时或等待外部事件发生，那么这个任务就处于阻塞态
挂起态：类似暂停，调用vTaskSuspend（）挂起状态，需要调用解挂函数vTaskResume()才可以进入就绪态
仅就绪态可以转变成运行态
其他状态的任务想运行，必须先转变为就绪态
FreeRTOS中无非就四种状态，运行态，就绪态，阻塞态，挂起态
这四种状态中，除了运行态，其他三种任务状态的任务都有其对应的任务状态列表
就绪列表：pxReadyTasksListsx,其中x代表任务优先级数值
阻塞列表：pxDelayedTaskList
挂起列表：xSuspendedList