微分 ： 求变化速度，， ，看一个东西变的有多快，，
位置 ---》 微分 ---》 速度
速度 ---》 微分 ---》 加速度
温度 ---》 微分 ---》 升温速度
电机角度 ---》 微分 ---》 转速
积分 ： 求累计量 ===》 把一点一点的变化累加起来
把误差累计起来
高数只学最基础的
导数是什么
积分是什么
导数和积分互逆
稳态误差 ： steady state error ： 系统稳定下来以后，目标值和实际值之间剩下的误差
阻尼 ： damping ： 其实不是什么特别神秘的东西，，专门用来消耗运动能量，让振荡慢慢停下来的东西
PID的 D 叫阻尼项，，，， 减震器
D项阻尼越大，，，实际值的变化就会卡卡的，，系统卡顿现象也会随之增加