#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
"""
LC29H DA GNSS 模块 I2C 中文寄存器程序
适用模块：
Quectel LC29H DA 以及同类 LC29H/L89/LC79H I2C 协议模块
I2C 地址与寄存器偏移：
0x50：配置读写命令地址
0x54：数据读取地址
0x58：数据写入地址
0x0008：发送缓冲区已有数据长度
0x2000：发送缓冲区数据内容
0x0004：接收缓冲区剩余空间
0x1000：接收缓冲区写入入口
资料依据：
Quectel_L89_R2.0LC29H_SeriesLC79HAL_I2C_Application_Note
运行：
sudo raspi-config 里开启 I2C
i2cdetect -y 1 应能看到 0x50
python3 lc29h_i2c.py
"""
import argparse
import sys
import time
try:
from smbus2 import SMBus, i2c_msg
except ImportError:
print("未找到 smbus2，请先安装：sudo apt install -y python3-smbus python3-pip && pip3 install smbus2")
sys.exit(1)
默认总线号 = 1
地址_配置命令 = 0x50
地址_读取数据 = 0x54
地址_写入数据 = 0x58
命令_配置读取 = 0xAA51
命令_配置写入 = 0xAA53
寄存器_发送长度 = 0x0008
寄存器_发送数据 = 0x2000
寄存器_接收剩余 = 0x0004
寄存器_接收数据 = 0x1000
单次最多读取 = 1024
重试次数 = 20
步骤延时 = 0.01
def 整数转4字节小端(数值):
return int(数值).to_bytes(4, byteorder="little", signed=False)
def 组成配置命令(命令, 寄存器偏移, 长度):
"""
按移远 I2C 应用说明组成 8 字节配置命令。
第一个 word：高 16 位为命令，低 16 位为寄存器偏移。
第二个 word：要读或写的数据长度。
"""
第一字 = ((命令 & 0xFFFF) << 16) | (寄存器偏移 & 0xFFFF)
return 整数转4字节小端(第一字) + 整数转4字节小端(长度)
def 原始写(总线, 地址, 数据):
消息 = i2c_msg.write(地址, bytes(数据))
总线.i2c_rdwr(消息)
def 原始读(总线, 地址, 长度):
消息 = i2c_msg.read(地址, 长度)
总线.i2c_rdwr(消息)
return bytes(消息)
def 带重试写(总线, 地址, 数据, 说明):
最后错误 = None
for _ in range(重试次数):
try:
time.sleep(步骤延时)
原始写(总线, 地址, 数据)
return True
except OSError as 错误:
最后错误 = 错误
print(f"{说明}失败：{最后错误}")
return False
def 带重试读(总线, 地址, 长度, 说明):
最后错误 = None
for _ in range(重试次数):
try:
time.sleep(步骤延时)
return 原始读(总线, 地址, 长度)
except OSError as 错误:
最后错误 = 错误
print(f"{说明}失败：{最后错误}")
return b""
def 读32位小端(数据):
if len(数据) < 4:
return 0
return int.from_bytes(数据[:4], byteorder="little", signed=False)
def 唤醒或恢复一次(总线):
"""
如果上一次 I2C 传输中断，模块可能停在 0x54 或 0x58 状态。
读一下这两个地址或写一下 0x50，有助于回到新一轮通信流程。
"""
for 地址 in (地址_读取数据, 地址_写入数据):
try:
原始读(总线, 地址, 1)
except OSError:
pass
try:
原始写(总线, 地址_配置命令, b"\x00")
except OSError:
pass
def 读取模块可读长度(总线):
命令 = 组成配置命令(命令_配置读取, 寄存器_发送长度, 4)
if not 带重试写(总线, 地址_配置命令, 命令, "发送读取长度配置命令"):
return 0
数据 = 带重试读(总线, 地址_读取数据, 4, "读取发送缓冲区长度")
return 读32位小端(数据)
def 读取模块数据(总线, 读取长度):
if 读取长度 <= 0:
return b""
读取长度 = min(int(读取长度), 单次最多读取)
命令 = 组成配置命令(命令_配置读取, 寄存器_发送数据, 读取长度)
if not 带重试写(总线, 地址_配置命令, 命令, "发送读取数据配置命令"):
return b""
return 带重试读(总线, 地址_读取数据, 读取长度, "读取模块数据")
def 读取接收剩余空间(总线):
命令 = 组成配置命令(命令_配置读取, 寄存器_接收剩余, 4)
if not 带重试写(总线, 地址_配置命令, 命令, "发送读取剩余空间配置命令"):
return 0
数据 = 带重试读(总线, 地址_读取数据, 4, "读取接收缓冲区剩余空间")
return 读32位小端(数据)
def 写入模块数据(总线, 数据):
数据 = bytes(数据)
if not 数据:
return True
位置 = 0
while 位置 < len(数据):
剩余空间 = 读取接收剩余空间(总线)
if 剩余空间 <= 0:
time.sleep(0.05)
continue
本次长度 = min(len(数据) - 位置, 剩余空间, 单次最多读取)
分片 = 数据[位置:位置 + 本次长度]
命令 = 组成配置命令(命令_配置写入, 寄存器_接收数据, 本次长度)
if not 带重试写(总线, 地址_配置命令, 命令, "发送写入数据配置命令"):
return False
if not 带重试写(总线, 地址_写入数据, 分片, "写入模块数据"):
return False
位置 += 本次长度
time.sleep(步骤延时)
return True
def 打印NMEA文本(数据, 文本缓存):
文本缓存.extend(数据)
while b"\n" in 文本缓存:
一行, _, 剩余 = 文本缓存.partition(b"\n")
文本缓存[:] = 剩余
文本 = 一行.strip().decode("ascii", errors="ignore")
if 文本:
print(文本)
def 主程序():
global 单次最多读取
解析器 = argparse.ArgumentParser(description="LC29H DA I2C 中文寄存器读取程序")
解析器.add_argument("--总线", type=int, default=默认总线号, help="I2C 总线号，树莓派默认 1")
解析器.add_argument("--间隔", type=float, default=0.2, help="循环读取间隔，单位秒")
解析器.add_argument("--最大读取", type=int, default=单次最多读取, help="单次最大读取字节数")
解析器.add_argument("--读版本", action="store_true", help="启动时发送 $PQTMVERNO*58 查询版本")
参数 = 解析器.parse_args()
单次最多读取 = max(1, min(4096, 参数.最大读取))
print("LC29H DA I2C 中文寄存器读取")
print(f"I2C 总线：{参数.总线}")
print("地址：0x50=配置命令 0x54=读取数据 0x58=写入数据")
print("寄存器：0x0008=可读长度 0x2000=读取数据 0x0004=接收剩余 0x1000=写入数据")
print("按 Ctrl+C 退出\n")
文本缓存 = bytearray()
try:
with SMBus(参数.总线) as 总线:
唤醒或恢复一次(总线)
if 参数.读版本:
print("正在发送版本查询命令...")
写入模块数据(总线, b"$PQTMVERNO*58\r\n")
while True:
可读长度 = 读取模块可读长度(总线)
if 可读长度 > 0:
数据 = 读取模块数据(总线, 可读长度)
if 数据:
打印NMEA文本(数据, 文本缓存)
time.sleep(参数.间隔)
except KeyboardInterrupt:
print("\n已退出")
except OSError as 错误:
print(f"I2C 通信失败：{错误}")
print("请检查：")
print("1. i2cdetect -y 1 是否能看到 0x50")
print("2. 模块 I2C 固件是否开启")
print("3. SDA SCL GND 和电平是否正确")
sys.exit(1)
if __name__ == "__main__":
主程序()
#!/usr/bin/env python3
# -*- coding: utf-8 -*-
"""
ZED-F9P GPS-RTK HAT I2C/DDC 寄存器形式读取程序
硬件默认 I2C 地址：0x42
u-blox DDC(I2C) 常用寄存器：
0xFD：可读取数据字节数高 8 位
0xFE：可读取数据字节数低 8 位
0xFF：数据流寄存器，读出 NMEA/UBX 数据，也可写入 UBX 命令
运行：
sudo raspi-config 里开启 I2C
sudo apt install -y python3-smbus i2c-tools
i2cdetect -y 1
python3 i2czed.py
"""
import argparse
import sys
import time
try:
from smbus2 import SMBus
except ImportError:
try:
from smbus import SMBus
except ImportError:
print("未找到 smbus2 或 smbus，请先安装：sudo apt install -y python3-smbus")
sys.exit(1)
默认总线号 = 1
默认设备地址 = 0x42
寄存器_可读高位 = 0xFD
寄存器_可读低位 = 0xFE
寄存器_数据流 = 0xFF
单次最多读取 = 32
def 读寄存器(总线, 地址, 寄存器):
"""读取一个 8 位寄存器。"""
return 总线.read_byte_data(地址, 寄存器)
def 写寄存器数据块(总线, 地址, 寄存器, 数据):
"""向指定寄存器写入一组字节。"""
总线.write_i2c_block_data(地址, 寄存器, list(数据))
def 读取可用字节数(总线, 地址):
"""通过 0xFD/0xFE 两个寄存器读取接收缓冲区字节数。"""
高位 = 读寄存器(总线, 地址, 寄存器_可读高位)
低位 = 读寄存器(总线, 地址, 寄存器_可读低位)
可用 = (高位 << 8) | 低位
# u-blox 在没有数据时可能返回 0xFFFF，这里按 0 处理。
if 可用 == 0xFFFF:
return 0
return 可用
def 读取数据流(总线, 地址, 数量):
"""从 0xFF 数据流寄存器连续读取指定数量字节。"""
结果 = bytearray()
剩余 = max(0, 数量)
while 剩余 > 0:
本次 = min(单次最多读取, 剩余)
数据 = 总线.read_i2c_block_data(地址, 寄存器_数据流, 本次)
结果.extend(数据)
剩余 -= 本次
return bytes(结果)
def 计算_ubx校验(数据):
"""计算 UBX 协议 CK_A、CK_B 校验。"""
校验甲 = 0
校验乙 = 0
for 字节 in 数据:
校验甲 = (校验甲 + 字节) & 0xFF
校验乙 = (校验乙 + 校验甲) & 0xFF
return 校验甲, 校验乙
def 发送_ubx命令(总线, 地址, 类别, 编号, 负载=b""):
"""通过 0xFF 数据流寄存器发送 UBX 命令。"""
长度 = len(负载)
消息体 = bytes([类别, 编号, 长度 & 0xFF, (长度 >> 8) & 0xFF]) + bytes(负载)
校验甲, 校验乙 = 计算_ubx校验(消息体)
完整消息 = b"\xB5\x62" + 消息体 + bytes([校验甲, 校验乙])
位置 = 0
while 位置 < len(完整消息):
分片 = 完整消息[位置:位置 + 单次最多读取]
写寄存器数据块(总线, 地址, 寄存器_数据流, 分片)
位置 += len(分片)
time.sleep(0.01)
def 请求版本信息(总线, 地址):
"""发送 UBX-MON-VER，请求模块版本信息。"""
发送_ubx命令(总线, 地址, 0x0A, 0x04)
def 打印文本数据(数据, 文本缓存):
"""把数据流里的 NMEA 文本按行打印，非文本字节会自动跳过。"""
文本缓存.extend(数据)
while b"\n" in 文本缓存:
一行, _, 剩余 = 文本缓存.partition(b"\n")
文本缓存[:] = 剩余
文本 = 一行.strip().decode("ascii", errors="ignore")
if 文本:
print(文本)
def 主程序():
解析器 = argparse.ArgumentParser(description="ZED-F9P I2C/DDC 寄存器形式读取程序")
解析器.add_argument("--总线", type=int, default=默认总线号, help="I2C 总线号，树莓派一般是 1")
解析器.add_argument("--地址", type=lambda x: int(x, 0), default=默认设备地址, help="I2C 地址，默认 0x42")
解析器.add_argument("--间隔", type=float, default=0.2, help="读取间隔秒数")
解析器.add_argument("--读版本", action="store_true", help="启动时发送 UBX-MON-VER 请求版本信息")
参数 = 解析器.parse_args()
print("ZED-F9P I2C/DDC 寄存器读取")
print(f"I2C 总线：{参数.总线}")
print(f"I2C 地址：0x{参数.地址:02X}")
print("寄存器：0xFD/0xFE=可读字节数，0xFF=数据流")
print("按 Ctrl+C 退出\n")
文本缓存 = bytearray()
try:
with SMBus(参数.总线) as 总线:
可用 = 读取可用字节数(总线, 参数.地址)
print(f"模块通信正常，当前可读字节数：{可用}")
if 参数.读版本:
print("正在发送 UBX-MON-VER 版本请求...")
请求版本信息(总线, 参数.地址)
while True:
可用 = 读取可用字节数(总线, 参数.地址)
if 可用 > 0:
数据 = 读取数据流(总线, 参数.地址, min(可用, 512))
打印文本数据(数据, 文本缓存)
time.sleep(参数.间隔)
except KeyboardInterrupt:
print("\n已退出")
except OSError as 错误:
print(f"I2C 通信失败：{错误}")
print("请检查：")
print("1. 树莓派是否已开启 I2C")
print("2. 是否能用 i2cdetect -y 1 看到 0x42")
print("3. HAT 供电和排针连接是否正常")
sys.exit(1)
if __name__ == "__main__":
主程序()
