【MATLAB例程】角度+测距辅助的三维定位（AOA+TOA），4个基站多目标，带距离辅助的AOA定位为新提出的精度增强方法，通常可获得更高定位精度

原创代码，禁止翻卖

文章目录

程序简介
运行结果
MATLAB源代码
扩展方向

代码说明： MATLAB语言编写，基于AOA定位的高精度改进，测距信息作为辅助约束引入；带距离辅助的AOA定位是在原纯AOA定位基础上新提出的精度增强方法，通常可获得更高定位精度。

只有一个m文件，拿到后直接打开运行即可，包运行成功

程序简介

单目标版本只对一个目标点进行定位，多目标版本将目标坐标扩展为矩阵，本程序默认10个目标，数量可修改。

程序对每个目标独立生成AOA角度和距离量测，再分别计算纯AOA定位结果与距离辅助AOA定位结果。

本程序适合用于分析4基站条件下多个静态目标的AOA定位效果。相比单目标版本，多目标版本新增了按目标编号的误差曲线、总体统计柱状图和误差热力图，能够更直观地观察不同目标位置对定位误差的影响。

运行结果

运行后，程序会完成4个基站条件下的三维多目标AOA定位仿真。程序随机生成10个静态目标点和4个三维基站位置，并分别使用"不带距离辅助的AOA定位"和"带距离辅助的AOA定位"估计每个目标点的位置。

4个基站多目标AOA三维定位结果，展示4个基站、10个真实目标、两种方法的估计目标点，并用连线表示每个目标的定位误差方向。

4个基站多目标XY平面投影，展示多目标定位结果在水平面上的投影。

4个基站多目标定位距离误差，以目标编号为横轴，绘制两种方法对每个目标的三维距离误差曲线。

4个基站多目标三轴RMSE对比，对比两种方法在x、y、z三个方向上的RMSE。

在这里插入图片描述

4个基站多目标距离误差统计特性，对比平均误差、RMSE、最大误差和标准差。

4个基站多目标距离误差热力图/m，用热力图展示不同目标和不同方法对应的距离误差。

命令行会逐个输出每个目标的真实坐标、两种方法的估计坐标和距离误差，并输出总体统计：

MATLAB源代码

部分代码：

matlab 复制代码

% AOA三维定位，测距仅作为辅助精度增强，4个基站多目标定位
% 作者微：matlabfilter（可联系我获取完整例程、个性化定制和讲解）
% 本代码本质是AOA定位，测距只作为辅助信息。
% 带距离辅助的AOA定位为新提出的精度增强方法，通常可获得更高定位精度。
% 2026-06-08/Ver1：基于4基站AOA定位（测距辅助精度增强）代码扩展为多目标版本

%% 初始化
clc; clear; close all;
rng(0);

%% 参数设置
num_station = 4;      % 基站数量
num_target = 10;      % 目标数量
target_scale = 18;    % 目标点随机分布尺度
station_scale = 30;   % 基站随机分布尺度
AOA_noise = 1e-2;     % AOA角度噪声
distance_noise = 0.1; % 辅助AOA的距离噪声

% 随机生成多目标坐标和基站位置
position = target_scale * randn(num_target, 3);
stations_position = station_scale * randn(num_station, 3);

% 结果变量预分配
estimated_positions_AOA1 = zeros(num_target, 3);
estimated_positions_AOA2 = zeros(num_target, 3);

%% 多目标定位
for target_idx = 1:num_target
    [estimated_positions_AOA1(target_idx, :), estimated_positions_AOA2(target_idx, :)] = ...
        estimateOneTarget(stations_position, position(target_idx, :), AOA_noise, distance_noise);
end

完整代码也可从下面链接获取：
https://download.csdn.net/download/callmeup/92967389

扩展方向

可扩展方向标题如下：

多基站冗余AOA三维定位精度增强方法
考虑非视距误差的AOA鲁棒定位方法
多目标动态跟踪下的AOA-EKF融合定位