适合在中断里处理的操作
1. 硬件原始数据接收、缓存写入
仅简单字节拷贝，不解析、不换算、不判断业务阈值。 示例：
- UART 中断：把接收字节写入环形缓冲区
- ADC DMA 完成中断：拷贝原始采样值到缓存数组
- SPI/I2C 中断：读取寄存器原始数值存入 buffer
- 射频接收中断：拷贝无线原始报文到缓存
限制：只做简单内存赋值 / 拷贝，不做滤波、换算、协议解析。
2. 事件同步、通知上层
ISR 只发送通知，业务交给任务处理，分两种场景：
裸机
置全局事件标记位
void adc_isr(void)
{
adc_buf[adc_idx++] = ADC_DATAR;
g_flag_adc_done = 1; // 仅置标记，主循环处理
}FreeRTOS RTOS
使用FromISR系列接口，唤醒阻塞任务
- 二值信号量：
xSemaphoreGiveFromISR - 队列发送：
xQueueSendFromISR - 事件组置位：
xEventGroupSetBitsFromISR - 给事件驱动框架投递极简事件标记
3. 硬件必须即时响应的底层硬件操作
硬件时序要求严格，晚操作就会丢失数据、外设异常，只能放 ISR：
- 清除外设中断标志位（绝大部分外设必须 ISR 内清 flag，否则重复进中断）
- 快速切换 IO 电平、PWM 紧急关输出、故障硬件保护（过流立即关 MOS 管）
- 简单寄存器配置：切换采样通道、清空 FIFO、复位外设接收指针
- 编码器脉冲计数：简单
cnt++/cnt--单字节 / 32bit 自增减（原子操作）
4. 极简、无分支、单周期数学运算
仅一行简单加减，无 if/else 判断、无循环：
- 脉冲计数
g_encoder_val++ - 采样索引自增
idx = (idx+1) % BUF_LEN
5. 临界资源极简保护（短临界区）
仅几行代码，临时关中断保护环形缓冲区写入，绝对不能长临界区。
优先级反转
1）什么是优先级反转（Priority Inversion）
系统三个任务，优先级：高 H > 中 M > 低 L，共享同一个互斥锁保护的资源：
- 低优先级 L 先拿到锁，操作共享缓存；
- 高优先级 H 就绪，也要这把锁，拿不到进入阻塞；
- 中等优先级 M 就绪，M 优先级高于原始 L，直接抢占 L；
- M 持续占用 CPU，L 一直无法运行、无法释放锁； 结果：最高优先级 H，被中等优先级 M 无限阻塞，调度优先级完全颠倒，这就是优先级反转。 危害：高实时控制任务延迟、看门狗复位、设备失控。
2）优先级继承（Priority Inheritance，PI）定义
【只保护持有锁的低优先级任务不被中间优先级任务打断，避免高优先级任务无限等待。】
仅 Mutex 互斥锁自带的内核机制（二值 / 计数信号量没有）：
当高优先级任务 H 阻塞在低优先级任务 L 持有的互斥锁上时，RTOS 内核自动、临时把持有锁的低优先级任务 L 的优先级，提升到和等待它的最高优先级任务 H 一致；
等 L 释放互斥锁后，自动恢复 L 原本的低优先级。
简单记：低优先级任务临时 "继承" 等待它的高优先级任务的优先级 ，故名优先级继承。
临界区域
Cortex-M裸机环境下临界区保护的三种实现~-CSDN博客
单片机裸机环境下临界区保护_裸机嵌入式系统的共享资源临界区保护-CSDN博客
**临界区域（Critical Section）** 是指访问共享资源（如变量、数据结构、文件、硬件设备等）的一段代码。为了保证数据的一致性和程序的正确性，必须确保在任意时刻，最多只有一个执行线程（或进程）能够进入其临界区域。这种互斥访问的机制，就是临界区域机制。
裸机程序-嵌套问题-使用变量flag标记
嵌套会导致"中断"提前打开，无法签到对嵌套的"后续部分"的保护；
Cortex-M 使用PRIMASK寄存器防止嵌套
RTOS 环境下临界区保护
8. 临界段的保护 --- FreeRTOS内核实现与应用开发实战指南---基于STM32 文档 (embedfire.com)
PendSV
PendSV（可挂起系统调用）是 Cortex‑M 专属低优先级异常 ，专门用于任务上下文切换 ； 它优先级低于普通硬件中断，保证：硬件中断能优先打断上下文切换，中断处理完再切任务。
场景 1：主动触发 ------ 任务主动放弃 CPU（最常见）
vTaskDelay()/osDelay()延时阻塞；xQueueReceive()、xSemaphoreTake()无资源进入阻塞；- 低优先级任务主动
taskYIELD()出让 CPU；
场景 2：抢占触发 ------ 高优先级任务就绪，抢占当前低优先级任务
- 串口、ADC、定时器 ISR 调用
xSemaphoreGiveFromISR/xQueueSendFromISR； - 高优先级任务变为就绪态；
- 中断退出前，RTOS 判断存在更高优先级就绪任务，置位 PendSV；
- 硬件中断执行完毕退出后，立即进入 PendSV 执行任务切换。
关键设计：不在中断内部直接切栈，推迟到 PendSV 里切换，简化中断处理、保证中断响应速度
场景 3：时间片用完后，SysTick 内部置位 PendSV，发起任务切换。