宇树科技 APP架构分析报告

宇树科技 APP 技术架构分析报告

基于 UnitreeGo.zip、Unitree_Explore.zip 解包后的 Manifest、DEX、so 库与 assets 静态对比；UnitreeGo 模拟器另经 ADB 运行时交叉验证。未做二进制逆向。

一、核心结论
[二、两款 App 对比概览](#二、两款 App 对比概览)
[三、UnitreeGo 分析](#三、UnitreeGo 分析)
- [3.4 Go2 模拟器：WebView 实现](#3.4 Go2 模拟器：WebView 实现)
[四、Unitree Explore 分析](#四、Unitree Explore 分析)
五、共有技术底座
[六、WebView 与混合开发](#六、WebView 与混合开发)
- [6.4 模拟器加载链路](#6.4 模拟器加载链路)
- [6.5 dist 工程概览](#6.5 dist 工程概览)
- [6.6 目录结构与分包](#6.6 目录结构与分包)
- [6.7 功能页面与操控 UI](#6.7 功能页面与操控 UI)
- [6.8 3D / SLAM / 编程技术栈](#6.8 3D / SLAM / 编程技术栈)
- [6.9 原生桥接与通信](#6.9 原生桥接与通信)
- [6.10 Go 与 Explore 前端差异](#6.10 Go 与 Explore 前端差异)
[七、Blockly 可视化编程](#七、Blockly 可视化编程)
八、原生库技术栈
- [8.2 共有 so 详解](#8.2 共有 so 详解)
- [8.3 Explore 独有 so 详解](#8.3 Explore 独有 so 详解)
- [8.4 汇总：已知库 vs 自研](#8.4 汇总：已知库 vs 自研)
[九、第三方 SDK 集成](#九、第三方 SDK 集成)
十、应用架构特点
十一、技术架构总结
十二、总结

一、核心结论

宇树科技旗下 UnitreeGo 与 Unitree Explore 均采用 Kotlin/Java 原生 Android + WebView 混合架构，共享同一 H5 资源底座与大部分原生库，未使用 Flutter、React Native、Hippy 等跨端 UI 框架。UnitreeGo 面向 Go2 四足机器狗，侧重 BLE 控制、3D 仿真与 SLAM；Unitree Explore 面向多产品线（B2/G1/H2/R1/A2），扩展 AR8030 无线图传与更完整的机型运维能力。

技术栈概览

原生开发 --- Kotlin 1.8 + Android Gradle Plugin 8.0.2 + Java 17
模块化 --- ARouter 路由，按产品线拆分 doggo2 / godog / g1 / h2 / r1 / a2 等模块
混合 H5 --- Vite + Vue + TypeScript，内嵌 assets/dist/；大量操控 UI（遥控、编程、SLAM/地图、图传窗口）在 WebView 内实现
机器人编程 --- 自研 Blockly → Python（high_level_api + rt/api/sport/request）
3D 仿真（WebView） --- Go2 模拟器由 WebActivity 加载 simulator.html；Three.js + Ammo + PCD/SLAM Worker + Go2 GLB（Go 版更重，非 Unity 等原生引擎）
连接 --- BLE（lib_ble）；Explore 额外集成 AR8030 图传链路
语音 --- 科大讯飞 MSC（libmsc.so + assets/iflytek/）
媒体 --- FFmpegKit（libffmpegkit.so + libav*）
存储 --- MMKV（libmmkv.so）
加固与监控 --- 百度加固 + 阿里 EMAS + Firebase Crashlytics

二、两款 App 对比概览

维度	UnitreeGo	Unitree Explore
包名	`com.unitree.doggo2`	`com.unitree.b2dog`
版本	1.12.9	2.0.0
APK 体积（zip）	~165 MB	~182 MB
DEX	4 个（约 22.3 MB）	4 个（约 23.7 MB）
原生 so	20 个	27 个（多 7 个 AR8030 相关）
主业务模块	`doggo2`（Go2）	`godog`（B2 壳） + 多机型
支付	含微信/支付宝	无
H5 dist 同源度	68 个相同路径中 66 个 MD5 一致	同左
3D 模拟器	有（WebView + `simulator.html`）	无独立 simulator 入口
定位	Go2 消费控制 + 3D 仿真	多机型探索/运维 + 图传

关系判断： 二者为宇树自研、同源双 App 策略；Explore 可视为面向 B2 与多产品线的「超集」版本，Go 聚焦 Go2 体验与仿真能力。

三、UnitreeGo 分析

3.1 架构定性

UnitreeGo 为原生 + WebView 混合架构：

无 Flutter ：未发现 libflutter.so
无 React Native ：未发现 libreactnativejni.so、libhermes.so
无 Hippy / Weex 运行时：DEX 中无 Weex 核心类引用
4 个 DEX：代码规模中等

3.2 业务模块

模块	职责
`com.unitree.doggo2`	主界面、自检、固件升级、Web、设置等
`com.unitree.lib_ble`	蓝牙绑定、连接、遥控
`com.unitree.login`	登录
`com.unitree.pay`	支付（含 `WXPayEntryActivity`）
`com.unitree.a2`	A2 人形机器人设置/数据

典型 Activity：

com.unitree.doggo2.ui.activity.main.MainActivity
com.unitree.lib_ble.ui.remote.RemoteActivity
com.unitree.lib_ble.ui.dog.DogBluetoothActivity
com.unitree.doggo2.ui.activity.web.WebActivity
com.unitree.doggo2.ui.activity.update.HardwareUpdate2Activity

3.3 Go 版 H5 特点

入口：

assets/dist/index.html --- 主 H5（main bundle ~8.2 MB）
assets/dist/simulator.html --- 独立 3D 仿真页（Explore 无此入口）

Go 独有或更完整的 3D/仿真资源：

复制代码

models/Go2.glb, Go2Root.glb, environment.glb
assets/ammo-CP2eG2rD.js                    # Ammo.js 物理引擎
js/PCDLoader/PCDLoader.*.js               # 点云加载
js/slam/Slam.*.js, slam.worker-*.js       # SLAM 模块
111.pcd                                     # 示例点云
assets/libvoxel-*.wasm                      # 体素 WASM
models/forestGround*.jpg, grass_*.png       # 环境贴图

分析： Go 版 H5 更重仿真与 SLAM 可视化，适合 Go2 遥控、建图与环境预览。

3.4 Go2 模拟器：WebView 实现

结论：UnitreeGo 内的 Go2「模拟器」不是原生 OpenGL/Unity 页面，而是由原生 WebActivity 作为容器，加载本地 H5 页 assets/dist/simulator.html 实现；3D 渲染发生在 WebView 内的 WebGL + JS Worker，而非独立原生游戏引擎。

3.4.1 静态证据（APK 解包）

证据	说明
独立 H5 入口	`assets/dist/simulator.html` → `assets/simulator-*.js`（Vite 独立 build target）
与主 H5 同工程	同目录下还有 `index.html` / `main-*.js`，模拟器是第二入口而非单独 App
3D 资源全在 assets	`Go2.glb`、`ammo-*.js`、`PCDLoader`、`slam.worker`、`three.worker` 等均在 `assets/dist/`
无原生 3D 引擎 so	`lib/arm64-v8a/` 中无 Unity/Unreal 等库，仅有 FFmpeg、语音、加固等通用 so
原生容器类	DEX 存在 `com.unitree.doggo2.ui.activity.web.WebActivity`
本地加载方式	DEX 字符串含 `file:///android_asset/`、`WebContainerImpl loadUrl`
H5 桥接	`com.unitree.provider.router.IWebEventService` --- 原生与 H5 事件通信

simulator.html 结构（节选）：

html 复制代码

<script type="module" crossorigin src="/assets/simulator-DCwy8tEZ.js"></script>
<link rel="modulepreload" href="/js/store/store.C-MxpaM3.js">
<link rel="modulepreload" href="/js/PCDLoader/PCDLoader.CtejSKyB.js">

3.4.2 运行时验证（ADB）

在真机（USB 调试）打开 UnitreeGo 模拟器页后，通过 ADB 确认：

bash 复制代码

adb devices
adb shell "dumpsys activity activities"

观测结果：

检查项	结果
前台 Activity	`topResumedActivity = com.unitree.doggo2/.ui.activity.web.WebActivity`
进程	`com.unitree.doggo2`（非独立模拟器进程）
WebView 实现	系统 WebView `com.google.android.webview` 148.0.7778.178
Release 包	`run-as com.unitree.doggo2` → `package not debuggable`
WebView 远程调试	进程无 `webview_devtools_remote_<pid>` socket，`chrome://inspect` 通常看不到该 WebView

分析： 静态结构与运行时行为一致------用户进入模拟器即进入 WebActivity；logcat 中可见 WebActivity 持续 RenderInspector 输出，符合 WebGL 页面刷新特征。Release 包未开放 WebView 调试，不影响「模拟器 = WebView H5」的判断，仅影响 DevTools attach。

3.4.3 架构示意

复制代码

用户打开「模拟器」
    → WebActivity（原生壳）
    → loadUrl("file:///android_asset/dist/simulator.html")
    → Vite/Vue 应用 + Three.js/Ammo/SLAM Worker
    → WebGL 在 WebView 内渲染 Go2 模型
    ↔ IWebEventService / BLE（必要时与真机或遥控数据交互）

与 Explore 对比： Explore 解包无 simulator.html，模拟器为 UnitreeGo（Go2）特有能力。

四、Unitree Explore 分析

4.1 架构定性

Unitree Explore（包名 com.unitree.b2dog，主模块 godog）在 UnitreeGo 共有栈基础上扩展：

AR8030 无线图传 --- 7 个专属 so
多机型原生模块 --- G1/H2/R1/A2 等
G1 资源包 --- g1_description.tar.xz（~17 MB）
H5 编程页 --- 独立 Programming 模块
无支付模块

4.2 多产品线模块

模块	典型能力
`godog`	主壳：Main、Function、DataBill、DogAudio、DogFollow、HardwareUpdate
`g1` / `g1_d`	G1 人形：BaseInfo、RobotSetting、RemoteBind、LogReport、Limb/Motor/Imu
`h2`	H2 系列：BaseInfo、Battery、Log、Limb、Motor
`r1`	R1 系列：BaseInfo、Log、Limb
`a2`	A2 人形：设置/数据页（与 Go 版部分共用）
`lib_ble`	与 Go 相同的 BLE 连接/遥控

godog 典型 Activity：

com.unitree.godog.ui.activity.main.MainActivity
com.unitree.godog.ui.activity.function.FunctionActivity
com.unitree.godog.ui.activity.dataBill.DataBillActivity
com.unitree.godog.ui.activity.dogAudio.DogAudioActivity
com.unitree.godog.ui.activity.dogFollow.DogFollowActivity

4.3 AR8030 无线图传（Explore 独有）

仅 Explore 存在的 so：

复制代码

libar8030_client.so
libar8030_helper.so
libar8030_helper_jni.so
libar8030_ota.so
libar8030_ota_upgrade.so
libsky_ar8030_comm.so
libsky_serialport.so

配套 assets：

assets/ar8030_helper_socket
assets/data_stream

分析： AR8030 常见于无线 HD 图传/数传模组；结合 DogAudioActivity 与更大包体，Explore 面向 B2 等需远程音视频/数据链路的场景，Go 版更偏本地 BLE 控制与仿真。

4.4 Explore 版 H5 差异

项目	UnitreeGo	Unitree Explore
主 Bundle	`main-*.js` (~8.2 MB)	`index-*.js` (~3.9 MB)
仿真页	有 `simulator.html`	无
编程页	Blockly 资源 + 共用逻辑	独立 `Programming-*.js/css`
3D 环境	完整 forest/grass 大贴图	共享 Go2 模型，环境资源更少
G1 描述	无	`g1_description.tar.xz`
调试	无 vConsole	内置 `vconsole.min.*.js`

五、共有技术底座

5.1 构建信息

两份 APK 构建配置一致：

复制代码

androidGradlePluginVersion=8.0.2
Kotlin 1.8.0
Java source/targetCompatibility=17

5.2 DEX 架构

App	DEX 文件	大小
UnitreeGo	classes.dex ~ classes4.dex	7.13 + 7.18 + 6.16 + 1.87 MB
Unitree Explore	classes.dex ~ classes4.dex	6.94 + 6.02 + 3.15 + 7.62 MB

5.3 跨端框架排除

框架	UnitreeGo	Unitree Explore
Flutter	未发现	未发现
React Native	未发现	未发现
Hippy	未发现	未发现
Weex 运行时	未发现	未发现

六、WebView 与混合开发

本章是操控体验的核心： 宇树 App 中用户可见的大部分机器人交互界面，均来自 assets/dist/ 内的 Vite/Vue 工程；原生层提供连接与桥接。

6.1 前端技术栈

assets/dist/ 为 Vite 构建产物，HTML 标题为 「Vite + Vue + TS」 ，同时包含 legacy 与现代双构建（polyfills-legacy-*.js、main-legacy-*.js）。

共有 Worker：

slam.worker-*.js --- SLAM 计算
three.worker-*.js --- Three.js 渲染
videoTransform.worker-*.js --- 视频变换

Explore 额外包含 workerSolver.worker-*.js。

6.2 原生桥接

DEX 中存在：

com.unitree.doggo2.ui.activity.web.WebActivity / godog 同名 Web 页
com.unitree.provider.router.IWebEventService --- H5 与原生事件桥接
AgentWeb --- Web 容器（Manifest 字符串）

6.3 dist 同源分析

相同相对路径：68 个
MD5 完全一致：66 个（joystick、Go2.glb、polyfills 等）
说明：同一前端工程多 target 构建，Go/Explore 已开始业务 Bundle 分化

6.4 模拟器加载链路

UnitreeGo 模拟器是混合架构的典型实例：

层级	实现
原生入口	`WebActivity` 启动，Intent 携带 H5 路径（推断为 `simulator.html` 或等效 URL）
H5 入口	`assets/dist/simulator.html`
主逻辑	`simulator-*.js` + 共享 `js/store/`、`js/PCDLoader/`
3D/物理	`three.worker-.js`、`ammo-.js`、`models/Go2.glb`
SLAM	`js/slam/`、`slam.worker-*.js`、`111.pcd`
调试	Go 版无 vConsole；Release 包 `chrome://inspect` 多不可用，可依赖 ADB 看前台 Activity

排除项： 非 Flutter/RN 页面；非 Unity/Unreal 原生仿真；Explore 无同名 simulator 入口。

6.5 dist 工程概览

assets/dist/ 是宇树 App 最核心的前端交付物 ：原生 WebActivity 加载本地 HTML 后，用户看到的遥控、编程、建图、图传预览等交互，基本都运行在这一目录内的 Vue 应用里；原生层主要负责 WebView 容器、BLE/图传连接、以及 H5↔机器狗的数据桥接。

项	UnitreeGo	Unitree Explore
文件数	107	99
H5 版本（`time.json`）	v1.2.43（2026-05-11 构建）	同左（两 App 同源）
APK 版本	1.12.9	2.0.0
总体积（dist）	~80 MB+（含大贴图/模型）	~70 MB+（含 `g1_description.tar.xz`）

工程特征：

构建工具： Vite（HTML 标题「Vite + Vue + TS」，产物带 content hash）
框架： Vue 3 + TypeScript（scoped CSS 中大量 [data-v-xxx]）
兼容性： modern + legacy 双构建（polyfills-legacy-*.js + @vitejs/plugin-legacy 典型结构）
多页应用（MPA）： 非单页唯一入口，至少 3 个 HTML entry
状态/依赖： 独立 js/store/ chunk（~700 KB），被 index.html / simulator.html 预加载

三个 HTML 入口：

入口	主 Bundle	用途推断
`index.html`	`main-.js`（Go）/ `index-.js`（Explore）	主操控应用：遥控、编程、雷达/地图、音视频、聊天等
`simulator.html`	`simulator-*.js`	Go 专用 3D 仿真（见 §3.4）
`blank.html`	无脚本	空壳页，可能供原生动态注入 URL 或占位

6.6 目录结构与分包

复制代码

assets/dist/
├── index.html | simulator.html | blank.html   # MPA 入口
├── time.json                                  # H5 版本与构建时间
├── assets/                                    # Vite 主 chunk（JS/CSS/worker）
├── js/
│   ├── store/          # 公共状态与框架依赖（两 App 预加载）
│   ├── pages/          # 路由懒加载页（如 Bluetooth）
│   ├── PCDLoader/      # 点云加载（Go 仿真/雷达）
│   ├── slam/           # SLAM 模块（Go）
│   └── Programming/    # Blockly 编程页（Explore 独立 chunk）
├── models/             # Go2.glb、环境贴图、HDR、PCD 等
├── imageBlockly/       # 可视化编程块图标（~35 个）
├── imageRemoteControl/ # 遥控摇杆 UI 素材
└── sprites/            # 通用图标（photo/video/volume 等）

Vite 分包策略（从 preload / 体积推断）：

Chunk	体积级	职责
`main` / `index`	~4--8 MB	主应用 + 大部分业务 Vue 页面
`store`	~700 KB	全局 store、路由、公共依赖
`simulator`	~70 KB	仿真入口壳（重逻辑在 store/PCDLoader/slam）
`Programming`	~420 KB	Explore 编程子应用
`PCDLoader`	~1.1 MB	点云解析
`slam`	~130--240 KB	SLAM 前端模块
`ammo-*.js`	~1.8 MB	Ammo.js 物理（Go）
`*.worker.js`	4--51 KB	Three / SLAM / 视频 / 求解器（Worker 线程）

Explore 额外：g1_description.tar.xz（~17 MB，G1 机器人描述/模型资源包）、vconsole.min.*.js（H5 调试面板）。

同源关系： 68 个相同相对路径、66 个 MD5 一致 → 同一 monorepo/前端仓库、按 App 打不同 target；Go 多仿真资源，Explore 多任务/地图/编程分包。

6.7 功能页面与操控 UI

JS 经压缩混淆后，字符串中的路由名不易直接提取；但从 scoped CSS 组件类名（Vue SFC 编译产物）可还原主要功能页：

UnitreeGo `main` 应用（`main-*.js` + CSS）

CSS / 页面特征	功能推断
`joystick-component`、`left/right-joystick-component`	双摇杆遥控
`control-body`、`control-cont`	遥控操作区布局
`remote_data_wrapper`	遥控数据展示/状态
`programme-wrapper`、`programming_top_bar_wrapper`、`blockly_field_wrapper`	Blockly 可视化编程
`lidar_page`	雷达/点云相关页
`three-dimensional-map`	三维地图视图
`video-wrapper`、`video_window`、`photo-bar-component`	图传/拍照/录像
`chat_wrapper`、`btn_chat`、`audio_player_page`	语音/聊天/音频播放
`bolt`	快捷动作（「闪电」类操作按钮）
`disconnect_mark`	断连状态提示

UnitreeGo `simulator` 应用（`simulator-*.js` + CSS）

特征	功能
`lidar_preview_page`	雷达预览
`simulator`、`operation-wrapper`、`opera-bar-body`	仿真主界面与操作栏
`mode_switch_btn`	模式切换
双 `joystick-component`	仿真内遥控
`three-dimensional-map`	3D 场景（配合 Go2.glb + Ammo）

Unitree Explore `index` 应用

在 Go 共有遥控/视频/音频基础上，CSS 显示 更强的巡检/建图/Task 能力：

特征	功能
`map_page`、`map_list`、`btn_add_map`	地图管理
`slam_page`、`slam_model`、`slam_top_bar_wrapper`	SLAM 页
`task_list`、`task_item`、`btn_task`、`btn_add_route`	任务/路线
`all_task_list`、`curr_selected_task`	任务列表与选中态
`joystick-component`	同样含双摇杆遥控
`show_video_type`	图传类型切换

Explore 的 Blockly 编程在独立 js/Programming/Programming.*.js（CSS 中对应组件较少暴露在 index 主 CSS，编程为懒加载/独立子路由）。

结论： 用户对机器狗的大部分 交互式操控（摇杆、动作、编程块、地图/SLAM、图传 UI）都在 dist 的 Vue 应用内完成；这与「WebView 很重要」的体感一致。

6.8 3D / SLAM / 编程技术栈

技术	证据	作用
Three.js	`three.worker-*.js`	WebGL 3D 渲染（Worker offload）
Ammo.js	`ammo-CP2eG2rD.js`（Go）	物理仿真
PCD 点云	`PCDLoader.*.js`、`111.pcd`	雷达/点云可视化
SLAM	`js/slam/`、`slam.worker-*.js`	建图/定位前端计算
WASM	`libvoxel-*.wasm`（Go）	体素/占用网格加速
3D 资产	`Go2.glb`、`Go2Root.glb`、`environment.glb`、立方体贴图	Go2 模型与环境
Blockly	`imageBlockly/` 图标 + `programme-wrapper` CSS + `assets/program_text_1.txt`	可视化编程 UI；生成 Python 下发机器狗（§7）
DDS 字样	`main`/`index` bundle 中出现 `DDS` 字符串	与宇树机器人 DDS 中间件命名一致；H5 侧可能通过原生桥间接使用，而非浏览器直连 DDS

Explore 额外：workerSolver.worker-*.js（求解器 Worker，可能用于路径/任务规划）。

6.9 原生桥接与通信

H5 不能直接访问 BLE；操控指令需经原生转发。DEX 中的桥接结构：

复制代码

WebActivity
  └─ AgentWeb / WebContainerImpl.loadUrl("file:///android_asset/dist/...")
       ├─ setWebViewClient / setWebChromeClient
       ├─ setWebClientProxy / setWebEventProxy
       └─ IWebEventService
            ├─ UnitreeGo: WebEventServiceImpl (doggo2)
            └─ Explore: GlobalWebEventServiceImpl (godog)

组件	说明
`WebActivity`	全屏 WebView 容器，承载 dist 各入口
`AgentWeb`	增强 WebView 封装（文件访问、ChromeClient 等）
`IWebEventService`	H5 ↔ Native 事件协议（ARouter `IProvider`）
`AppRouteService`	与 Web 路由/跳转相关的原生服务

通信分层（推断）：

复制代码

Vue 操控 UI（摇杆/编程/地图）
    │  JS 调用 / WebEvent 桥
    ▼
Native（WebEventServiceImpl、lib_ble、AR8030...）
    │  BLE / WiFi / DDS / rt/api/sport/request
    ▼
机器狗 onboard（Python high_level_api 等）

Bundle 内未见 postMessage / webkit.messageHandlers 等典型字符串（可能被压缩或封装在 store 内），但 DEX 侧 WebEventProxy 体系明确，说明 官方路径是 Unitree 自研 H5 桥，而非通用 JSBridge 框架。

js/pages/Bluetooth.*.js 体积极小（懒加载占位），蓝牙列表/配对 UI 可能仍在主 bundle，连接 establishment 在原生 lib_ble，H5 只发「已连接/指令」类事件。

6.10 Go 与 Explore 前端差异

维度	UnitreeGo	Unitree Explore
主入口 JS	`main-*.js`（~8 MB）	`index-*.js`（~4 MB）
仿真 MPA	有 `simulator.html`	无
3D 环境资源	forest/grass 大贴图、environment.glb	精简，共享 Go2 模型
编程	合入 `main` 应用 CSS	独立 `Programming.*.js` chunk
地图/任务/SLAM 页	`lidar_page` 为主	`map_page`、`slam_page`、完整 task/route UI
调试	无 vConsole	内置 vConsole
G1 资源	无	`g1_description.tar.xz`
独有 dist 文件	~39 个（仿真/PCD/ammo 等）	~31 个（Programming/vConsole/g1 等）

产品化解读：

UnitreeGo： 前端重心 = Go2 消费遥控 + 仿真预演 + 内嵌 Blockly 编程 + 雷达/3D 地图
Unitree Explore： 前端重心 = 多机型运维 + 地图/任务/SLAM 工单流 + 独立编程模块 + 图传，仿真弱于 Go

七、Blockly 可视化编程

7.1 核心证据

assets/dist/imageBlockly/ --- Blockly 图标资源（两 App 均有）
assets/program_text_1.txt --- 示例程序，含 Blockly JSON + 生成 Python
Explore 独立 js/Programming/Programming.*.js（~420 KB）

7.2 生成代码与机器人 API

示例 program_text_1.txt 显示调用链：

python 复制代码

from high_level_api import *
processAction('rt/api/sport/request', 1016, '');  # 握手等动作
poseDynamic(...);  # 姿态控制

Blockly 块类型示例：

shakeHands_command、jumpForward_command、happy_command
pose_dynamic_command --- 姿态动态控制（roll/pitch/yaw/height）
my_procedure_def / my_procedure_call --- 自定义过程

分析： App 内 Blockly 编辑器生成 Python，通过 rt/api/sport/request 等接口下发至机器狗 onboard 运行时（programming_actuator），而非纯本地模拟。

7.3 语音语法资源

复制代码

assets/call.bnf              # 科大讯飞语法：打电话场景
assets/grammar_sample.abnf   # ABNF 语法样例
assets/userwords             # 用户词表
assets/iattest.wav           # 语音测试音频

八、原生库技术栈

两 App 在 lib/arm64-v8a/ 中共打包 20 个相同 so ；Unitree Explore 额外多 7 个 AR8030 图传相关库。绝大多数可对应到已知开源或国内常见 SDK；无 Unity/Flutter/React Native/OpenCV/TensorFlow 等业务向原生引擎 so。

8.1 so 清单（按类别）

共有（20 个）： FFmpeg 系 9 个 + 讯飞 MSC 1 个 + MMKV 1 个 + 百度加固 1 个 + 崩溃/监控 8 个。

Explore 独有（7 个）： AR8030 模组 SDK 5 个 + 宇树 sky 封装 2 个。

8.2 共有 so 详解

媒体 / FFmpeg（9 个）

so	已知库	在 App 中的作用
`libavcodec.so`	FFmpeg 编解码	H.264/H.265 等音视频解码
`libavformat.so`	FFmpeg 封装格式	mp4、rtsp 等容器读写
`libavutil.so`	FFmpeg 工具库	基础数据结构、日志
`libavfilter.so`	FFmpeg 滤镜	缩放、裁剪等
`libavdevice.so`	FFmpeg 设备	采集/输出设备抽象
`libswresample.so`	FFmpeg 重采样	音频采样率/声道转换
`libswscale.so`	FFmpeg 缩放	视频分辨率/像素格式转换
`libffmpegkit.so`	FFmpegKit	Android 上对 FFmpeg 的封装，供 Java/Kotlin 调用
`libffmpegkit_abidetect.so`	FFmpegKit 附属	运行时检测 CPU ABI，选择对应 FFmpeg 实现

分析： 用于视频预览、录播、图传相关解码/转码等，与 assets/standard_h1.mp4 及媒体场景一致。

语音（1 个）

so	已知库	在 App 中的作用
`libmsc.so`	科大讯飞 MSC（Mobile Speech Client）	语音识别、合成、语法理解

配套 assets/iflytek/、call.bnf、grammar_sample.abnf 等。

存储（1 个）

so	已知库	在 App 中的作用
`libmmkv.so`	腾讯 MMKV	高性能 key-value 本地存储（配置、缓存、用户偏好）

加固（1 个）

so	已知库	在 App 中的作用
`libbaiduprotect.so`	百度加固（Baidu Protect）	APK 壳、反调试、防篡改（非业务功能库）

Release 包不可 run-as、WebView 难以 chrome://inspect，与加固策略一致。

崩溃 / 性能监控（8 个）

so	已知库	在 App 中的作用
`libcrashlytics-anr.so`	Firebase Crashlytics	ANR（主线程卡死）检测
`libcrash-analysis.so`	阿里 EMAS 崩溃分析	采集 native/Java 崩溃
`libcrash-analysis-common.so`	EMAS 公共模块	崩溃上报基础设施
`libcrash-analysis-handler.so`	EMAS 信号处理	捕获 SIGSEGV 等
`libcrash-analysis-trampoline.so`	EMAS 跳板	崩溃 hook 跳转
`libemas-hprof-dump.so`	阿里 EMAS	内存 hprof dump，OOM 排查
`libxhook-emas.so`	阿里 xHook（EMAS 版）	PLT/GOT hook，监控/插桩
`libtbmarsxlog.so`	腾讯 Mars xlog	高性能日志（常与 EMAS 监控配合）

8.3 Explore 独有 so 详解

so	类型	在 App 中的作用
`libar8030_client.so`	AR8030 模组 SDK	无线图传/数传协议栈客户端
`libar8030_helper.so`	AR8030 辅助层	连接、会话管理
`libar8030_helper_jni.so`	AR8030 JNI 桥	Java/Kotlin ↔ native
`libar8030_ota.so`	AR8030 OTA	图传模组固件升级
`libar8030_ota_upgrade.so`	AR8030 OTA 升级流程	同上
`libsky_ar8030_comm.so`	宇树/Sky 自研封装	AR8030 之上的通信封装（命名带 `sky`）
`libsky_serialport.so`	宇树/Sky 自研	串口读写（连图传模组或外设）

分析： AR8030 常见于无人机/机器人无线 HD 图传模组；Explore 面向 B2 等需远程音视频/数传的场景。配套 assets：ar8030_helper_socket、data_stream。UnitreeGo 无上述 7 个 so，更偏 BLE + 本地 WebView 仿真。

8.4 汇总：已知库 vs 自研

类型	数量	代表
开源 / 国际常用	8	FFmpeg 全家桶（`libav`、`libsw`）
国内常见 SDK	11	MMKV、讯飞 MSC、百度加固、Firebase Crashlytics、阿里 EMAS/xHook、Mars xlog、FFmpegKit
硬件厂商 + 宇树封装	7（仅 Explore）	AR8030 系列 + `libsky_*`

未发现的业务向库： libflutter.so、libreactnative*.so（跨端）、libunity.so / libil2cpp.so（Unity）、libopencv*.so、libtensorflow*.so 等------Go2 模拟器为 WebView + Three.js，非 Unity 原生引擎。

功能对应（一句话）：

复制代码

FFmpeg 系     → 视频/音频处理
libmsc        → 语音控制
libmmkv       → 本地配置缓存
libbaiduprotect → 防逆向
EMAS/Crashlytics/Mars → 线上监控
AR8030 + sky  → Explore 远程图传（Go 无）

8.5 加固配套（assets）

复制代码

assets/baiduprotect-sec.dex
assets/baiduprotect1~5.jar
assets/baiduprotect1~5.i.dex
assets/libbaiduprotect_x86_64

九、第三方 SDK 集成

9.1 共有 SDK

类别	选型	证据
路由	阿里 ARouter	DEX `com/alibaba/android/arouter`
网络	Retrofit + OkHttp	DEX + `okhttp3/` 资源
JSON	Fastjson	DEX
图片	Glide	DEX
数据库	Room	DEX
异步	RxJava + Coroutines	DEX + `kotlinx.coroutines` META-INF
事件	EventBus	DEX
Web 容器	AgentWeb	Manifest 字符串
屏幕适配	AndroidAutoSize	Manifest `autosize-init-provider`
工具库	UtilCode	Manifest `utilcode.provider`
崩溃监控	Firebase + 阿里 EMAS	so + DEX
存储	MMKV	`libmmkv.so`
语音	科大讯飞 MSC	`libmsc.so` + `assets/iflytek/`
媒体	FFmpegKit	`libffmpegkit.so`
加固	百度加固	`libbaiduprotect.so` + assets

9.2 UnitreeGo 独有 SDK

类别	选型
支付	微信 OpenSDK（`WXPayEntryActivity`）+ 支付宝
业务	`com.unitree.pay` 支付模块

9.3 权限与能力（综合 Manifest + DEX）

Manifest 可见（部分）： 蓝牙、相机、录音、电话、网络、振动、Wake Lock 等。

DEX 额外引用： 精/粗定位、存储读写、通知、网络状态等。

与 BLE 连狗、语音控制、相机/图传、固件升级等场景一致；需关注 Android 12+ BLE 与新存储权限适配。

十、应用架构特点

10.1 架构分层

复制代码

┌─────────────────────────────────────────┐
│  Android 原生层 (Kotlin)                 │
│  ARouter │ lib_ble │ doggo2/godog │ 多机型 │
│  AR8030 图传 (仅 Explore)                │
├─────────────────────────────────────────┤
│  WebView + assets/dist (Vite/Vue/TS)     │
│  Blockly │ 3D 仿真/SLAM │ 编程页          │
├─────────────────────────────────────────┤
│  机器狗/人形 onboard                      │
│  Python high_level_api │ sport/request   │
└─────────────────────────────────────────┘

10.2 双 App 策略

底座复用 --- 20 个 so、66/68 个 H5 资源完全一致，降低维护成本
按产品分化 --- Go 强化 3D 仿真；Explore 强化图传与多机型
原生握连接 --- BLE/AR8030 在 native，实时性有保障
H5 承载复杂 UI --- 3D、Blockly、仿真可独立迭代

10.3 潜在挑战

包体积大 --- 3D 资源、G1 描述包、JS legacy/modern 双构建
H5 分叉 --- dist 已开始分化，长期需防 Go/Explore 前端债务
加固 --- 百度加固增加逆向与自动化测试难度
跨平台 --- 纯 Android 原生，iOS 需独立开发

十一、技术架构总结

11.1 架构特点

原生 + WebView 混合 --- 硬件控制走原生，复杂 UI/3D/编程走 H5
无跨端 UI 框架 --- 未使用 Flutter/RN，机器人类 App 重 BLE/图传 SDK
模块化清晰 --- ARouter + 多 product module，Explore 覆盖 G1/H2/R1/A2/B2
可视化编程 --- 自研 Blockly → Python，对接 onboard API
双 App 同源 --- 共享底座，按产品线拆分客户端

11.2 技术选型分析

技术领域	选型	原因
整体架构	原生 + WebView 混合	连接与实时控制走 native；3D/编程快速迭代
跨端	未使用 RN/Flutter	重 BLE/图传/原生 SDK，H5 只包局部
模块化	ARouter + 多 module	多机型共用底座
编程	Blockly → Python	降低编程门槛，对接 onboard
3D 模拟器	WebView + Three + Ammo + WASM	Go 版 `simulator.html` 在 WebActivity 内 WebGL 渲染
图传	AR8030 native（Explore）	B2 远程音视频/数据
语音	科大讯飞 MSC	语音识别与语法
媒体	FFmpegKit	视频编解码
存储	MMKV	高性能 KV
安全	百度加固	保护控制逻辑
监控	EMAS + Crashlytics	崩溃与性能

11.3 两款 App 一句话总结

App	总结
UnitreeGo	Go2 专用：BLE + Blockly + WebView 3D 模拟器（`simulator.html`）+ 支付，v1.12.9
Unitree Explore	多机型平台：AR8030 图传 + G1/H2/R1/A2 + 编程页，v2.0.0，无支付

十二、总结

宇树科技 UnitreeGo 与 Unitree Explore 均为自研、同源双 App ，采用 Kotlin 原生 + Vite/Vue H5 混合 架构，在 BLE 连接、Blockly 编程、FFmpeg 媒体、科大讯飞语音等方面高度共享。UnitreeGo 聚焦 Go2 消费体验与 WebView 3D 模拟器 （WebActivity + simulator.html）；Unitree Explore 扩展 AR8030 图传与多产品线运维，是面向 B2 及 G1/H2/R1/A2 的平台型客户端。

核心优势：

原生把控 BLE/图传，实时性有保障
H5 承载 3D、Blockly 等复杂交互，迭代灵活
双 App 底座复用率高，多产品线扩展清晰
可视化编程降低机器狗使用门槛

改进方向：

优化包体积（3D 资源、双构建 JS、G1 描述包）
统一 Go/Explore 前端工程，减少 dist 分叉
完善 Android 12+ 权限声明与适配
评估 iOS 端能力对齐（当前仅 Android 分析）

附录：分析环境与数据来源

样本路径 （解包目录，略）：
- UnitreeGo/、UnitreeGo.zip
- Unitree_Explore/、Unitree_Explore.zip
主要依据： AndroidManifest.xml（UTF-16 字符串提取）、classes*.dex、lib/arm64-v8a/*.so、assets/dist/（含 time.json、CSS 组件类名、Worker 分包）、kotlin-tooling-metadata.json、assets/program_text_1.txt
模拟器运行时验证（UnitreeGo）： ADB dumpsys activity activities（前台 WebActivity）、run-as（Release 不可调试）、/proc/net/unix（无 WebView devtools socket）；真机 USB 调试，App v1.12.9
说明： 静态结论来自可读包结构；模拟器 WebView 判定由静态 + ADB 交叉印证；加固与混淆部分类名可能不完整

分析基于 UnitreeGo（v1.12.9）与 Unitree Explore（v2.0.0）解包样本；模拟器链路经 ADB 运行时验证

宇树科技 APP架构分析报告

宇树科技 APP 技术架构分析报告

目录

一、核心结论

技术栈概览

二、两款 App 对比概览

三、UnitreeGo 分析

3.1 架构定性

3.2 业务模块

3.3 Go 版 H5 特点

3.4 Go2 模拟器：WebView 实现

3.4.1 静态证据（APK 解包）

3.4.2 运行时验证（ADB）

3.4.3 架构示意

四、Unitree Explore 分析

4.1 架构定性

4.2 多产品线模块

4.3 AR8030 无线图传（Explore 独有）

4.4 Explore 版 H5 差异

五、共有技术底座

5.1 构建信息

5.2 DEX 架构

5.3 跨端框架排除

六、WebView 与混合开发

6.1 前端技术栈

6.2 原生桥接

6.3 dist 同源分析

6.4 模拟器加载链路

6.5 dist 工程概览

6.6 目录结构与分包

6.7 功能页面与操控 UI

UnitreeGo main 应用（main-*.js + CSS）

UnitreeGo simulator 应用（simulator-*.js + CSS）

Unitree Explore index 应用

6.8 3D / SLAM / 编程技术栈

6.9 原生桥接与通信

6.10 Go 与 Explore 前端差异

七、Blockly 可视化编程

7.1 核心证据

7.2 生成代码与机器人 API

7.3 语音语法资源

八、原生库技术栈

8.1 so 清单（按类别）

8.2 共有 so 详解

媒体 / FFmpeg（9 个）

语音（1 个）

存储（1 个）

加固（1 个）

崩溃 / 性能监控（8 个）

8.3 Explore 独有 so 详解

8.4 汇总：已知库 vs 自研

8.5 加固配套（assets）

九、第三方 SDK 集成

9.1 共有 SDK

9.2 UnitreeGo 独有 SDK

9.3 权限与能力（综合 Manifest + DEX）

十、应用架构特点

10.1 架构分层

10.2 双 App 策略

10.3 潜在挑战

十一、技术架构总结

11.1 架构特点

11.2 技术选型分析

11.3 两款 App 一句话总结

十二、总结

附录：分析环境与数据来源

UnitreeGo `main` 应用（`main-*.js` + CSS）

UnitreeGo `simulator` 应用（`simulator-*.js` + CSS）

Unitree Explore `index` 应用