1.Simulink仿真结果
2.仿真模块分解
2.1 PI控制器部分
上面的仿真模型一共有个三个PI控制器，分别是转速的PI控制（也就是转速环），电流环两个（Id和Iq），并且设置给定电机转速N=1500RPM,Id=10A，负载转矩TL=10N.m，整个仿真时间是0.2S，在0.1S突加负载转矩，可以从波形看到能够迅速稳定。
首先是PI控制器的解析，这三个PI控制器内部是一模一样的，只是设置的P和I参数不同。
我们以转速PI控制器为例，点击进去后如下图所示
任何一个模块都需要有输入和输出，转速PI控制器的输入就是给定输入和实际电机转速反馈的差值，即：
因为这是速度环，所以输出是q轴电流给定值（转矩电流指令）：
我们这个仿真模型是Ld=Lq，鼠标单击PMSM模型模块
所以属于表贴式PMSM，那么：
2.2 PMSM模块部分
PMSM模块的输入是三个：
Ud：d轴电压
Uq ：q轴电压
Tm：机械负载转矩（突加负载）
输出也是三个：
Id：d轴电流
Iq：q轴电流
Wr：转子机械角速度，单位是rad/s（弧度每秒）
对于这个模块的内部其实就是DQ电压方程和电磁转矩方程，在我这这篇博客里做过详细推导
从工程经验角度分析直流无刷电机FOC控制（二）FOC的Clark和Park以及常用方程详细推导_foc三相电流计算位置-CSDN博客
除此之外这个模块的内部还利用了这个关系：
2.3 机械部分
这个模块内部还有一个J和F，其中就是：
这里有个系数是9.55
3.仿真结果分析
3.1 为什么负载转矩是给定阶跃信号而不是其他信号？
那么为什么是加10N.m，就在下图
可以看到这个终值就是10，而且是在0.1S处加的，所以就是10N.m
加阶跃信号的目的就是验证速度环+电流环组成的FOC系统，在突然增加负载时，能否把转速重新拉回1500rpm，以及需要多长时间。
3.2 电机电流环是一阶还是二阶系统？
所以会看到Id和iq的波形有一个明显振荡的过程
3.3 怎么设计电流环带宽，跟PI参数有关系吗？
3.3.1 带宽是什么
3.3.2 带宽怎么和PI参数对应
我们的PWM采样频率是20kHz，因为PI控制器的采样时间是50us，
极端的PI参数，两个PI控制器都改成这个参数
Id的PI控制器改成这个参数，Iq的KP=21.25,KI=7817.5
