智元科技 GitHub 开源生态深度解析：16 项目具身智能软件栈全景

智元科技 GitHub 开源生态深度解析：16 项目具身智能软件栈全景

研究对象 ：AgibotTech 组织在 GitHub 上公开的 16 个仓库 （与组织 Public Repos 数量一致）。

研究方法 ：2026 年 6 月初对全部仓库 README、目录结构、最近提交时间与 GitHub 组织页 Star 数交叉分析。

核心结论 ：智元 GitHub 开源的主轴不是「单一整机 SDK」，而是 「X1 开源人形（硬件 + Isaac Gym 训练 + AimRT 推理）+ 产品线 SDK（D1 四足 / OmniHand）+ 世界模型与 VLA 研究栈 + Genie Sim 仿真 benchmark + ICRA 挑战赛 baseline」 ；2025--2026 年重心明显转向 Genie Envisioner、ACoT-VLA、genie_sim 3.x、AGIBOT World 数据生态 。运行时中间件 AimRT 托管于 aimrt.org，不在本组织内。

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目录

1. 生态总览与分层架构
2. [16 仓库分类索引](#16 仓库分类索引)
3. [灵犀 X1 开源人形栈](#灵犀 X1 开源人形栈)
4. [酷拓 D1 与灵巧手 SDK](#酷拓 D1 与灵巧手 SDK)
5. [Genie Sim 仿真与 Benchmark](#Genie Sim 仿真与 Benchmark)
6. [世界模型、VLA 与评测](#世界模型、VLA 与评测)
7. [挑战赛 Baseline 与文档站](#挑战赛 Baseline 与文档站)
8. 关键技术发现
9. 维护状态与选型建议
10. 上手路径建议
11. 参考资料与免责声明

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1. 生态总览与分层架构

GitHub 组织简介：

以智能机器创造无限生产力 · agibot.com · 组织创建于 2024-09-24 · 公开仓库 16 个（2026 年 6 月）

与官网「三智一体 + Genie Studio + AGIBOT World」叙事一致，GitHub 侧呈现 研究型开源（世界模型/VLA/仿真） 与 产品型 SDK（X1/D1/OmniHand） 双轨并行：
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VLA / 推理到动作
世界模型 / 策略
仿真与数据
运行时（组织外）
产品 / 真机 SDK
ONNX/JIT
agibot_x1_hardware
agibot_x1_train
agibot_x1_infer
agibot_D1_Edu-Ultra
Agibot_D1_Max
Omnihand SDK ×2 + agillink
AimRT aimrt.org
genie_sim 3.x
GenieSimAssets / Dataset
Genie-Envisioner
EnerVerse-AC
GE-Sim-V2
ACoT-VLA
EWMBench
ICRA2026 WM Baseline

与官网产品的映射（GitHub 能直接对应的 SKU）：

官网产品线	GitHub 锚点
灵犀 X1 开源人形	agibot_x1_* 三件套
酷拓 D1 Pro/Edu · Ultra	agibot_D1_Edu-Ultra
酷拓 D1 Max / MaxPro	Agibot_D1_Max
OmniHand / OmniHand Pro	Omnihand-2025-SDK · OmniHand-Pro-2025 · agillink_omnihand_sdk（统一新版）
Genie Studio / 数采 / AGIBOT World	genie_sim · Genie-Envisioner · ACoT-VLA · EnerVerse-AC
精灵 G2 / G1 等整机	无 独立整机 SDK 仓库（能力在 genie_sim G2 URDF 等间接出现）

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2. 16 仓库分类索引

#	仓库	Star≈*	语言/类型	最近更新	层级	一句话
1	agibot_x1_infer	1.8k	C++	2025-04	X1 推理	AimRT 推理 + 驱动 + ROS2 仿真；社区 star 最高
2	agibot_x1_train	1.7k	Python	2024-10	X1 训练	Isaac Gym RL；导出 JIT/ONNX → infer
3	agibot_x1_hardware	1.1k	ZIP/XLSX	2025-04	X1 硬件	无 README；34 个压缩包/BOM；浅克隆约 2 GB
4	genie_sim	961	Python	2026-05	仿真	Genie Sim 3.x；Isaac Sim 5.1 + benchmark
5	Genie-Envisioner	497	Python	2026-05	世界模型	GE-Base / GE-Act / GE-Sim 统一平台
6	ACoT-VLA	182	Python	2026-05	VLA	CVPR 2026；Action Chain-of-Thought
7	agillink_omnihand_sdk	---	C++/Py	2026-05	灵巧手	AGILINK 统一 SDK（O10/O12/H3L/UMI）
8	Agibot_D1_Max	---	C++	2026-05	四足 SDK	D1 Max 系 RobotSDK + 版本兼容表
9	agibot_D1_Edu-Ultra	---	C++/Py	2026-05	四足 SDK	D1 Pro/Edu/Ultra；高低层运动 API
10	GE-Sim-V2	---	文档	2026-05	世界模型	GE-Sim 2.0 技术报告；代码待发布
11	Omnihand-2025-SDK	---	C++/Py	2025-12	灵巧手	OmniHand 2025 灵动款 O10
12	OmniHand-Pro-2025	---	C++/Py	2025-12	灵巧手	OmniHand Pro O12
13	EnerVerse-AC	---	Python	2025-07	世界模型	动作条件视频生成 EVAC
14	EWMBench	---	Python	2025-06	评测	具身世界模型 benchmark 指标
15	AgiBotWorldChallengeICRA2026-WorldModelBaseline	---	Python	2026-02	赛题	ICRA 2026 世界模型赛道 baseline
16	scarls.github.io	---	Pages	2026-01	文档	GitHub Pages 静态站

* Star 数为 2026 年 6 月初 GitHub 组织页概览，随时间变化。

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3. 灵犀 X1 开源人形栈

官网 灵犀 X1：31 DoF · 130 cm · 33 kg · 全栈开源 。GitHub 以 硬件 → 训练 → 推理 三仓库闭合：

agibot_x1_hardware   BOM / STEP / 装机资料（三版迭代目录）
        ↓
agibot_x1_train      Isaac Gym + legged_gym 系 → JIT / ONNX
        ↓
agibot_x1_infer      AimRT 模块 + DCU 驱动 + ROS2 仿真 + 真机

3.1 agibot_x1_hardware

• 描述 ：The hardware design for AgiBot X1（GitHub 组织页）；仓库内 无 README ，仅有 34 个 二进制资产文件
• 体积 ：浅克隆传输约 2 GB ，工作区展开约 6 GB ；大文件多为 分卷 ZIP （.zip.001 ...），需本地合并后解压
• 角色 ：开源 BOM + 图纸 + 装机 SOP 发布渠道，与官网 X1 开发指南、agibotmall 整机/结构件/电子件/关节组件套餐对应
• 维护 ：最近提交 2025-04 （Create 桌面联调视频链接.txt）；推荐以 20250307 目录为当前版

三版目录与内容对照：

版本目录	体量	主要内容
智元灵犀X1_20241024	~550 MB	BOM清单.xlsx · 装机SOP.xlsx（~19 MB）· 整机STEP.zip（~77 MB）· 整机图纸 分卷 6 片（合计 ~453 MB）
智元灵犀X1_20250108	~685 MB	BOM清单.xlsx · 整机图纸_20250108.zip（~74 MB）· 整机图纸 分卷 7 片（合计 ~610 MB）
智元灵犀X1_20250307 ⭐	~830 MB	总BOM.xlsx · 工具包清单.xlsx · 装机SOP.zip（~57 MB）· 三维零件图纸STEP.zip（~69 MB）· 图纸.zip / 工具包零件.zip · SolidWorks 2022 源文件 分卷 7 片（~710 MB）· 整机STEP图纸.zip.001（仅首卷 ~78 MB，其余分卷未在仓内）

视频资源（不在 Git LFS 内） ：20250307/智元灵犀X1整机组装视频/ 下为百度网盘链接 txt------整机装配教程、桌面联调教程，需自行下载观看。

使用提示：

1. 分卷包合并示例：cat 智元灵犀X1_整机图纸_20241024.zip.* > 智元灵犀X1_整机图纸_20241024.zip
2. 机械迭代路径：202410 首版 BOM+SOP → 202501 图纸扩容 → 202503 增加 SW 源文件、工具包与 STEP 零件包
3. 与 agibot_x1_train 的 resources/robots URDF/MJCF、agibot_x1_infer 装机文档交叉使用

3.2 agibot_x1_train ⭐

• 栈 ：Python 3.8 · PyTorch 1.13 · Isaac Gym Preview 4 · legged_gym / rsl_rl / humanoid-gym 血统
• 默认任务 ：x1_dh_stand（站立行走）
• 导出 ：export_policy_dh.py → JIT ；export_onnx_dh.py → ONNX（供 infer 使用）
• Sim2Sim ：MuJoCo sim2sim.py
• 输入：Logitech F710 手柄组合键控速
• 维护 ：最近提交 2024-10 ；Isaac Gym 遗留栈，与 genie_sim 的 Isaac Sim 5.1 形成 两代仿真

3.3 agibot_x1_infer ⭐（Star 最高）

• 中间件 ：AimRT （GetAimRT.cmake；Gitee 镜像加速 url_gitee.bashrc）
• 模块 ：module/ 推理、DCU 驱动 （含 SOEM）、assistant/ ROS2 仿真、protocols/
• 依赖 ：GCC-13 · CMake ≥3.26 · ONNX Runtime · ROS2 Humble · 可选 PREEMPT_RT 内核
• 流程 ：build.sh → run_sim.sh 仿真 · 真机部署见 doc/tutorials.md
• 许可 ：木兰 MulanPSL-2.0
• 维护 ：2025-04；与 AimRT v1.x 持续演进需对照 aimrt.org 版本说明

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4. 酷拓 D1 与灵巧手 SDK

4.1 四足：agibot_D1_Edu-Ultra · Agibot_D1_Max

仓库	面向 SKU	特点
agibot_D1_Edu-Ultra	D1 Pro/Edu/Ultra	高层 move/jump/backflip + 低层电机指令；Python/C++；默认 IP 192.168.234.1
Agibot_D1_Max	D1 Max / MaxPro 等	RobotSDK ；详细 SDK↔机载系统版本兼容矩阵（V3/V4 固件）；含 URDF/STL

共性：Ubuntu 22.04 · 预编译 .so（x86_64/aarch64）· example/ 演示 · 2026-05 活跃。

4.2 灵巧手：三仓库并存

智元在 GitHub 上对灵巧手呈现 「产品分仓 + 统一 AGILINK」 过渡态：

仓库	产品	DoF / 重量	通信
Omnihand-2025-SDK	OmniHand 灵动 O10	10 主动 + 6 被动 · 500 g	CANFD
OmniHand-Pro-2025	OmniHand Pro O12	12 DoF · 750 g	CANFD
agillink_omnihand_sdk	统一 SDK	O10 · O12 · H3L(4DoF) · O10 UMI	CAN / CANFD

agillink_omnihand_sdk（2026-05 最新）：

• 目录：linux/x64 · linux/aarch64 · windows/x64
• 文档：doc/en/QUICK_START.md · C++/Python API 分型号
• 触觉：O10 400+ 触点 · 0.1N 分辨率 · 指尖 5N ；O12 20N 指尖力 · 多模态感知
• 选型建议 ：新项目优先 agillink；旧文档/whl 仍指向 O10/O12 分仓

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5. Genie Sim 仿真与 Benchmark

genie_sim ⭐（2026 主战场之一）

定位 ：智元 仿真平台 --- 环境重建、场景泛化、数采、自动评测（genie-sim 官网）。

版本	要点
v3.1 (2026-04)	Genie Sim World 多模态空间世界模型；RLinf 分布式 RL；新 benchmark 维度
v3.0 (2026-01)	Isaac Sim 5.1 · RTX 50 系 · 精灵 G2 USD/URDF + 全身控制 · 3DGS→USD
v2.x (2025)	AgiBot World Challenge 2025 任务 · UniVLA 推理评测 · 合成数据集

规模指标（README）：

• 5,140 sim-ready 3D 资产 · 10,000+ 小时合成数据 · 200+ 任务 · 100,000+ 评测场景
• 仿真---真机偏差 <10%（官方宣称）

目录结构：

genie_sim/
├── source/geniesim/          # 核心仿真与 benchmark
├── source/geniesim_world/    # Genie Sim World 世界生成
├── source/scene_reconstruction/
├── source/data_collection/
└── docs/

数据入口 ：ModelScope GenieSimAssets · GenieSim3.0-Dataset

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6. 世界模型、VLA 与评测

6.1 Genie-Envisioner --- 统一世界基础平台

• 论文 ：arXiv:2508.05635 · genie-envisioner.github.io
• 三条产品线 ：
  • GE-Base：世界基础预训练
  • GE-Act：操作策略（含 Calvin 等权重）
  • GE-Sim ：基于 Cosmos2 等的仿真视频世界（权重 ge_sim_cosmos_v0.1）
• 训练：LeRobot 格式数据集 · LTX-Video tokenizer/VAE
• 维护 ：2025-08 首发 · 2026-05 仍更新

6.2 EnerVerse-AC（EVAC）

• 论文 ：arXiv:2505.09723
• 能力 ：动作条件单视角视频生成（AgiBotWorld 数据训练）
• 角色 ：IROS 2025 世界模型赛道 官方 baseline 模型 ；ICRA 2026 baseline 仓库 直接 fork 此架构
• 维护：2025-07

6.3 GE-Sim-V2

• 状态 ：仅技术报告 + 项目页 （arXiv:2605.27491）；代码与权重 Coming Soon
• 定位 ：闭环 video world simulator，百万级真实 episode 训练叙事

6.4 ACoT-VLA ⭐（2026）

• 论文 ：CVPR 2026 · arXiv:2601.11404
• 创新 ：Action Chain-of-Thought --- 在 动作空间 推理（EAR 粗轨迹 + IAR 隐式先验）
• Benchmark ：LIBERO 等 SOTA 表 · 基于 openpi 系代码结构
• 赛题 ：AgiBot World Challenge @ ICRA 2026 --- Reasoning to Action 官方 baseline（config: acot_icra_simulation_challenge_reasoning_to_action）
• 数据 ：Reasoning2Action-Sim

6.5 EWMBench

• 论文 ：arXiv:2505.09694
• 指标：场景一致性 · 运动 · 语义 · 多样性 · 轨迹一致性等
• 用途 ：评估 EnerVerse 等世界模型；ICRA 2026 WM 赛道 本地评测格式与其对齐

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7. 挑战赛 Baseline 与文档站

7.1 AgiBotWorldChallengeICRA2026-WorldModelBaseline

• 基于 EnerVerse-AC 的 最小训练代码
• 数据：WorldModel train/val/test
• 评测服务器：HuggingFace Space ICRA26WM

7.2 scarls.github.io

• Pages URL：https://agibottech.github.io/scarls.github.io/
• 静态文档站；docs/ 目录内容轻量，作补充阅读入口

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8. 关键技术发现

8.1 「X1 三件套 + AimRT」vs「Genie 世界模型线」

• 产品落地线 ：X1/D1/OmniHand → AimRT（通信）+ 预编译 SDK
• 研究飞轮线 ：genie_sim → Genie-Envisioner / EnerVerse-AC → ACoT-VLA → AGIBOT World 数据集
• 两条线在 精灵 G1「GO-1 基座」、Genie Studio 处于官网叙事交汇，但 G1 整机 GDK 未单独开 GitHub 仓

8.2 仿真代际分裂

代际	仓库	后端
X1 运控	agibot_x1_train	Isaac Gym（Preview 4，2024 栈）
具身 benchmark	genie_sim	Isaac Sim 5.1 + MuJoCo 工具链（灵渠OS 文档亦提及）
GE-Sim	Genie-Envisioner / GE-Sim-V2	Cosmos2 视频世界

集成时需 按任务选仿真后端，不可假设互通。

8.3 灵巧手 SDK 收敛中

agillink_omnihand_sdk 覆盖 O10/O12/H3L/UMI 且 2026-05 仍更新 ，分型号仓库 Omnihand-2025-SDK / OmniHand-Pro-2025 可能进入维护态------与官网 OmniHand Pro 主推一致。

8.4 挑战赛驱动开源节奏

AgiBot World Challenge（IROS 2025 → ICRA 2026）直接催生：

• WM 赛道 → EnerVerse-AC → AgiBotWorldChallengeICRA2026-*
• Reasoning2Action → ACoT-VLA
• 仿真数据 → genie_sim v2/v3 任务包

这是智元 GitHub 2026 活跃度的主要引擎。

8.5 Star 分布说明社区入口

X1 infer/train 占组织 star 大头（~3.5k 合计），反映 开源人形 + 行走 RL 仍是开发者第一印象；genie_sim / Genie-Envisioner star 次之，体现 具身 AI 研究社区 增长。

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9. 维护状态与选型建议

9.1 维护热度（2026-06 视角）

状态	仓库
高活跃（2026 Q1--Q2）	genie_sim · Genie-Envisioner · ACoT-VLA · GE-Sim-V2（文）· D1 两 SDK · agillink_omnihand_sdk · ICRA2026 baseline
中活跃（2025）	agibot_x1_infer · agibot_x1_hardware · OmniHand 分仓 · EnerVerse-AC · EWMBench
低活跃	agibot_x1_train（2024-10）· scarls.github.io
占位/待开源	GE-Sim-V2 代码与权重

9.2 场景选型表

目标	首选仓库
自建灵犀 X1	hardware → train → infer + aimrt.org
D1 四足二次开发	agibot_D1_Edu-Ultra 或 Agibot_D1_Max（对照机载版本表）
OmniHand 控手	agillink_omnihand_sdk
具身仿真 benchmark	genie_sim + ModelScope 资产
世界模型研究	Genie-Envisioner / EnerVerse-AC
VLA / 推理到动作	ACoT-VLA
ICRA 2026 参赛	WM → AgiBotWorldChallengeICRA2026-* · R2A → ACoT-VLA
评测世界模型生成质量	EWMBench

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10. 上手路径建议

10.1 灵犀 X1 最小闭环

# 1. 训练（Isaac Gym 环境，见 agibot_x1_train README）
python scripts/train.py --task=x1_dh_stand --run_name=demo --headless
python scripts/export_onnx_dh.py --task=x1_dh_stand --load_run=<run>

# 2. 推理（AimRT + ROS2 Humble，见 agibot_x1_infer README）
source /opt/ros/humble/setup.bash
source url_gitee.bashrc   # 国内建议
./build.sh $DOWNLOAD_FLAGS
cd build && ./run_sim.sh

10.2 Genie Sim 评测

安装 Isaac Sim 5.1 → 按 genie_sim User Guide 拉取 GenieSimAssets
→ 跑 benchmark 任务 → 对照 Leaderboard

10.3 ICRA 2026 世界模型赛道

HuggingFace 下载 WorldModel 数据 → AgiBotWorldChallengeICRA2026-WorldModelBaseline 训练
→ EWMBench 本地 val → HF Space 提交 test

10.4 D1 四足

agibot_D1_Edu-Ultra/demo 或 Agibot_D1_Max/example
→ 配置机器人 IP → 高层 sport 或低层 motor 命令

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11. 参考资料与免责声明

11.1 官方链接

资源	URL
GitHub 组织	https://github.com/AgibotTech
官网	https://www.agibot.com.cn/
AimRT	https://aimrt.org/zh/
AGIBOT World	https://agibot-world.cn/
Genie Sim 文档	https://agibot-world.com/sim-evaluation/docs/#/v3
Genie Envisioner	https://genie-envisioner.github.io/
ICRA 2026 挑战赛	https://agibot-world.com/challenge2026
智元商城（X1 套件）	http://agibotmall.com/

11.2 本研究分析的仓库列表

与 AgibotTech 公开仓库一致，共 16 个：agibot_x1_infer · agibot_x1_train · agibot_x1_hardware · genie_sim · Genie-Envisioner · ACoT-VLA · agillink_omnihand_sdk · Agibot_D1_Max · agibot_D1_Edu-Ultra · GE-Sim-V2 · Omnihand-2025-SDK · OmniHand-Pro-2025 · EnerVerse-AC · EWMBench · AgiBotWorldChallengeICRA2026-WorldModelBaseline · scarls.github.io

11.3 免责声明

本文基于 2026 年 6 月初 对智元 GitHub 公开仓库的静态分析，不构成投资建议。Star 数、赛题规则、模型权重与 API 以官方最新提交及 agibot.com.cn 为准。

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文档版本：v1.1 · 2026-06-05（补充 agibot_x1_hardware 三版 BOM/图纸清单）