任务：通过HDMI线连接开发板和另一台笔记本，可实现在笔记本上订阅到开发板的所有话题，主要是用来rviz2的可视化（由于开发板上没有显示器）。
一、ROS1与ROS2的区别
ROS1通信机制
ROS1采用中心化架构：
ROS Master
|
----------------
| |
Node A Node B所有节点启动后都需要向Master注册：
- 发布哪些Topic
- 订阅哪些Topic
- 提供哪些Service
因此ROS1需要配置：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311ROS2通信机制
ROS2取消了Master节点。
采用DDS（Data Distribution Service）作为通信中间件：
Node A <-------> Node B
^ ^
| |
Node C <-------> Node D所有节点通过DDS自动发现彼此。
因此ROS2不再需要：
ROS_MASTER_URI只需要网络互通即可。
二、DDS自动发现机制
当ROS2节点启动时，DDS会自动广播自己的信息。
例如机器人B启动：
ros2 run demo_nodes_cpp talkerDDS会周期性发送：
我是Participant
Domain = 2
我发布：
/chatter同时监控电脑A也会广播：
我是Participant
Domain = 2
我希望发现其它节点双方收到广播后：
- 发现彼此
- 交换Topic信息
- 交换QoS信息
- 建立DataWriter和DataReader
- 开始传输数据
整个过程完全自动完成。
三、为什么ROS_DOMAIN_ID必须一致
这是ROS2跨机器通信中最容易忽略的问题，DDS内部使用Domain进行网络隔离。
可以把Domain理解成：聊天室编号
例如：三者可以互相发现。
Domain 0
机器人A
机器人B
监控电脑另一组设备：
Domain 2
AGV1
AGV2
AGV3也可以互相发现。
但是：
Domain 0
×
Domain 2无法互相发现。
即使：
Ping正常
网线正常
IP正常DDS也会直接忽略对方。
四、配置步骤
第一步：连接网络
电脑A与电脑B通过网线连接。
ROS2跨机器通信的第一步是保证两台设备能够进行网络通信。
例如：
监控电脑A：192.168.100.100
机器人B：192.168.100.198
子网掩码：255.255.255.0两台设备需要位于同一网段（192.168.100.xxx），这样才能通过网线直接通信。
- IP地址 负责解决两台设备能否通信的问题；
- ROS_DOMAIN_ID 负责解决两台设备能否发现ROS2节点的问题。
两者关系如下：
网线
↓
IP通信（Ping正常）
↓
DDS发现（ROS_DOMAIN_ID一致）
↓
ROS2 Topic通信因此，即使两台设备能够互相Ping通，如果 ROS_DOMAIN_ID 不一致，仍然无法发现对方的ROS2话题。
通过在 设置 中手动更改ipv4的地址，将两个设备位于同一个局域网192.168.100.XX.
同时可以给该网址命名：这个名称实际上是 你的Ubuntu笔记本给这条网络连接起的名字 ，方便你识别这根网线是接鲁班猫开发板的。这个名字是保存在你当前这台笔记本的 NetworkManager 配置里的，不是保存在网线里，也不是保存在开发板里，所以这个网线插在别的笔记本不会有这个名字。
例如：
电脑A：192.168.100.197
电脑B：192.168.100.198测试连通性：
ping 192.168.100.198出现：
64 bytes from ...说明网络正常。
第二步：检查ROS环境
两台电脑执行：
env | grep ROS确认：
ROS_DISTRO=humble
ROS_LOCALHOST_ONLY=0第三步：统一Domain
在笔记本的终端执行
export ROS_DOMAIN_ID=2检查：
echo $ROS_DOMAIN_ID输出：
2需要与开发板的DOMAIN保持一致，会这开发板与笔记本保持一致。
注意：该方法仅仅是在该终端临时生效，在其他终端无效。
第四步：永久生效
编辑：
nano ~/.bashrc添加：
export ROS_DOMAIN_ID=2
export ROS_LOCALHOST_ONLY=0执行：
source ~/.bashrc