任务四(Navigation2源码编译及GitHub拉取)

1.下载并跑通开源Navigation2代码。

2.实现在二维仿真环境中的导航。

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下载nav2可以用apt直接安装二进制文件，这样就像是下载软件一样，不能改动源代码，只能使用。

sudo apt install ros-humble-navigation2
sudo apt install ros-humble-nav2-bringup
sudo apt install ros-humble-turtlebot3-gazebo

由于我需要更改源码的局部规划功能，故需要下载源码进行编译，我所用的是Ubuntu22.04, ros2-humble, 故需要在左上角的分支中选择humble版本的代码，下载zip个格式（因为直接gitclone 拉取不下来）。

官方网址如下： https://github.com/ros-navigation/navigation2/tree/humble

下载完毕，解压到nav2_ws/src工作空间下，进行依赖环境的安装和代码编译。

1. 自动下载工作空间下的src中，所有功能包中package.xml中的所有依赖。

rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

| 参数 | 含义 |
| rosdep install | 安装依赖包 |
| --from-paths src | 扫描 src/ 目录下所有包的 package.xml，读取里面的依赖声明 |
| --ignore-src | 跳过 src/ 里正在编译的源码包本身，只装外部依赖 |
| -r | 遇到某个包装失败不中断，继续装其他的 |

-y	自动确认，不让你手动按 y

2. 由于直接colcon build编译会卡死闪退。

原因：不能12个CPU线程全部运行会卡死。

解决：你的机器如果有 12核 ，设 -j12 就是让12 个编译任务同时跑，编译最快。 设 -j2 就是只同时跑 2 个任务（两个cpp文件），速度慢，但内存占用少

MAKEFLAGS="-j2" colcon build --symlink-install

3. 运行nav2的启动代码。

ros2 launch nav2_bringup bringup_launch.py \map:=/home/robot/nav2_ws/src/navigation2-humble/nav2_bringup/maps/MG_map.yaml