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报文：当涉及到复杂系统时，报文会蛮多的。
每种报文都有它的基本格式
惯导是什么
惯导 = 惯性导航系统（Inertial Navigation System，INS） 一种不依赖任何外部信号 、完全靠自身传感器就能算出位置、速度、姿态的自主导航设备。
一、核心两大传感器
- 陀螺仪（陀螺） 测量载体转动：俯仰、横滚、航向（朝向哪边），输出角速度。
- 加速度计 测量载体三轴加速度，包含运动加速度 + 地球重力。
二、基本工作原理
- 加速度计测出加速度，积分一次得到速度，再积分一次得到位移；
- 陀螺仪实时监测姿态，把加速度修正到地理坐标系（东 / 北 / 天）；
- 结合初始起点坐标，持续推算当前位置、速度、姿态角。
简单说：只靠测自身转动和加速度，就能自己算出路途和方位，不用卫星、基站、路标。
三、最大特点：完全自主
优势
- 不用接收外部信号（无卫星、无无线电、无地面基站）
- 不会被干扰、屏蔽、欺骗（GPS 容易被干扰，惯导不怕）
- 瞬时姿态、角速度精度极高，输出更新极快（百赫兹级别）
缺点
误差会随时间累积（漂移） 陀螺、加速度计有微小零偏，积分后位置偏差越走越大，单独长时间使用会跑偏。 所以工程上几乎都做组合导航 ：惯导 + GPS / 北斗 / 里程计 / 地磁，用卫星修正惯导漂移。