达妙爪子设计

采用达妙4310与丝杆做的爪子。

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  void process_remote_command(uint8_t current_signal)
{  static uint8_t last_signal = 0;
    static uint8_t active_joint = 0;

    //  掉线消抖计数器
    static uint8_t stop_filter_cnt = 0;

    uint8_t target_joint = 0;
    int8_t dir = 0;
    uint8_t is_gripper = 0;
    int8_t gripper_cmd = -1;

last_signal：永远保存上一帧（50ms 前）收到的有效遥控器键码。只有当当前读到的信号和它不一样时（current_signal != last_signal），系统才认为用户的操作发生了实质性改变，从而下发新指令

active_joint：记录当前正在被控制发力移动的本体轴号，如果为0，则没有轴在动

stop_filter_cnt：连续收到3次手柄的丢包信息，则为松手了

target_joint：经过switch后，变成真实电机轴号

dir：转动方向，1正转

is_gripper：1代表，爪子电机正在转动，优先级最高，停止其他电机转动

gripper_cmd：1为闭合，0为爪子张开

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    switch (current_signal) {
        case 0x15: target_joint = 1; dir =  1; break;
        case 0x45: target_joint = 1; dir = -1; break;
        case 0x85: target_joint = 2; dir =  1; break;
        case 0x25: target_joint = 2; dir = -1; break;
        case 0x81: target_joint = 3; dir =  1; break;
        case 0x21: target_joint = 3; dir = -1; break;
        case 0x80: target_joint = 4; dir =  1; break;
        case 0x20: target_joint = 4; dir = -1; break;
        case 0x40: target_joint = 5; dir =  1; break;
        case 0x10: target_joint = 5; dir = -1; break;
        case 0x11: target_joint = 6; dir =  1; break;
        case 0x41: target_joint = 6; dir = -1; break;
        case 0x09: is_gripper = 1; gripper_cmd = 0; break;
        case 0x03: is_gripper = 1; gripper_cmd = 1; break;
        default: break;
    }

对遥控信号与电机轴进行匹配

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    if (is_gripper)//处理夹爪
    {
        if (current_signal != last_signal)//判断当前按下是否与50ms前按下不为同一个
        {
            gripper_set_signal(gripper_cmd);//下发爪子指令
        }
        if (active_joint != 0)//爪子在运动，突然按下别的按键控制电机
        {
            remote_jog_motor(active_joint, 0);//立即让该电机停止
            active_joint = 0;
        }
        last_signal = current_signal;
        return;
    }

只要按下爪子，张开或者闭合，is_gripper 就会变成 1，接下来处理夹爪逻辑代码

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    //  PS2 无线接收器丢包滤波
    if (target_joint == 0 && is_gripper == 0) //无任何按键按下
    {
        // 如果读到 0 (松手)，先不急着发急停命令， 3 帧 (3*50 = 150ms)
        if (stop_filter_cnt < 3)
        {
            stop_filter_cnt++;
            return; // 假装没看见，直接返回，底层 S 曲线继续平滑巡航
        }
    } else
    {
        // 只要读到有效按键，立刻清零防抖计数器
        stop_filter_cnt = 0;
    }

场景 B：真正的松手

T = 0ms: 读到 0，cnt = 1，return，继续滑行。
T = 50ms: 读到 0，cnt = 2，return，继续滑行。
T = 100ms: 读到 0，cnt = 3，return，继续滑行。

T = 150ms: 读到 0，此时 cnt = 3，不再满足 < 3 的条件！ 容忍期结束，程序不再 return，而是继续往下走，执行真正的减速急停刹车逻辑。

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    //  边缘触发逻辑 (只在状态真正改变时下发 1 次命令)
    if (current_signal != last_signal)//有按键按下
    {
        if (target_joint == 0)
        {
            // 连续 3 帧都是 0，确认为真松手，调用减速刹车
            if (active_joint != 0)//之前的电机轴在运动
            {
                remote_jog_motor(active_joint, 0);//让之前在转的电机停止
                active_joint = 0;
            }
        } else
        {
            if (active_joint != 0 && active_joint != target_joint)//如果同时按了两个轴
            {
                remote_jog_motor(active_joint, 0);//让老的电机停止
            }
            // 触发新轴的长线 S 曲线规划
            remote_jog_motor(target_joint, dir);//让新的轴转动
            active_joint = target_joint;
        }
    }

if (current_signal != last_signal)：只有当按键状态发生改变的那一瞬间（按下的一瞬间，或松开的一瞬间），才放行执行内部的代码。

remote_jog_motor(active_joint, 0);让之前在转动的电机停止