宇树发布轮足机器人 As2-W：6m/s速度、IP54防水、30km续航

当机器人既能跑又能滚时，轮子就不再是足的下位替代，而是另一种自由。

7月24日，宇树科技（Unitree）正式发布了备受瞩目的全新产品------As2-W轮足复合机器人。这款机型并非凭空诞生，而是在今年年初大热的纯四足机器人As2基础上进行的深度进化。如果说As2代表了四足机器人在复杂地形下的极致适应性，那么As2-W则试图打破"速度"与"越障"之间长期存在的物理博弈，探索出一种更具工程实用价值的混合形态。

在具身智能的落地进程中，单一的运动形态往往面临明显短板：轮式机器人在平坦路面效率极高，但面对台阶、碎石或陡坡时束手无策；传统四足机器人虽越障出众，但在长距离巡航时的能耗与速度上限受限。As2-W的推出，标志着宇树在解决这一痛点上迈出了关键一步。它通过在As2的四足结构基础上，为每条腿增加了主动驱动越野轮，成功将轮式移动的高速高效与四足结构的强越障能力融为一体。

这种"轮足复合"的设计哲学，使得As2-W在面对不同环境时展现出极高的灵活性。在平坦的城市道路或厂区内，它可以依靠车轮快速行进，大幅降低能耗并提升巡航效率；而当遇到楼梯、碎石堆、陡坡或沟壑时，它又能无缝切换至四足步态，利用仿生关节的灵活性跨越障碍。这种自适应切换能力，正是当前移动机器人走向规模化商业应用的核心需求之一。

从纯足到轮足的妥协，本质上是工程效率对物理极限的重新定义

宇树As2-W发布：轮足复合形态的进化之路

从纯四足到轮足：As2系列的迭代逻辑

要理解As2-W的技术价值，首先需要回顾其前身As2所建立的基线。今年2月发布的As2，作为宇树首款可载人的四足机器人，凭借其90N·m的峰值扭矩和5m/s的极限速度，在行业内引起了巨大轰动。As2不仅具备强大的运动性能，还搭载了仿生具身大模型，并开放了二次开发生态，支持ISS 3.0智能伴随系统。然而，As2作为一款纯四足机器人，其续航表现受限于足端摩擦与高频步态调整带来的高能耗，官方数据显示其在负载15kg的情况下续航约13km。

As2-W的迭代逻辑，正是在As2这一强大平台上的"做加法"。宇树并没有抛弃As2优秀的关节设计与控制算法，而是针对其移动效率的瓶颈进行了针对性升级。新增的四个主动轮，并非简单的附加组件，而是深度集成在腿部末端执行器中的核心部件。这一改动看似微小，实则牵一发而动全身，涉及到整车动力学模型的重新解算、控制算法的适配以及机械结构的轻量化优化。

从技术路线上看，As2-W代表了当前机器人行业的一种主流趋势：即不再追求极致的单一形态，而是寻求多模态融合的通用性。通过引入轮式结构，As2-W在保持As2原有越障能力（如攀爬45度陡坡、跨越80厘米垂直高台）的同时，极大地拓展了其适用场景的边界。它不再仅仅是一个只能在实验室或特定测试场展示的"表演型"机器人，而是一个真正能够进入户外复杂环境进行长效作业的"工作型"平台。

这种迭代也反映了宇树科技对市场需求敏锐的洞察。在城市巡检、安防巡逻、矿山勘探等场景中，大部分时间机器人是在相对平坦的路面上移动，只有少数时间需要处理突发障碍。如果全程使用四足步态，不仅速度慢，而且对电机和电池的消耗极大。As2-W的轮足复合设计，恰好填补了这一市场空白，实现了性能与效率的最佳平衡。

核心性能解析：速度、负载与续航的突破

As2-W的核心竞争力，集中体现在其令人瞩目的三大性能指标上：极限速度、防护等级与续航能力。这三者共同构成了一个高性能移动平台的基石，也是衡量其能否胜任高强度作业任务的关键标准。

6m/s极速与IP54防水的工程实现

在速度方面，As2-W实现了质的飞跃。官方数据显示，其常规移动速度区间为0至3.7m/s，而极限冲刺速度更是高达6m/s。相比之下，前代As2的极限速度约为5m/s，而普通四足机器人的巡航速度通常在2-3m/s之间。6m/s的速度意味着什么？这相当于人类短跑运动员的冲刺水平，对于一台自重25kg的机器人来说，这是一个极具挑战性的工程成就。

要实现如此高的速度，首先要求关节电机具备极高的响应速度和扭矩密度。As2-W的关节峰值扭矩达到了95N·m，相比As2的90N·m有了进一步提升。这意味着在高速运动中，机器人能够提供更强的驱动力和更稳定的姿态控制。其次，轮式结构的引入降低了滚动摩擦系数，使得电机在维持高速运转时的能耗显著低于足式行走。此外，控制算法必须能够精准协调轮子的转速与足部的姿态，确保在高速疾驰中不发生打滑或失控。

除了速度，环境适应性也是As2-W的一大亮点。它具备IP54级防水防尘能力。IP54等级意味着机器人能够防止有害的粉尘堆积，并能防御来自各个方向的低压水柱喷射。在官方演示视频中，As2-W能够轻松踏水穿流，甚至在布满碎石的河道中平稳前行。这一特性极大地拓展了机器人的应用场景，使其不再局限于干燥的室内环境，而是能够胜任户外雨天、泥泞路面等恶劣条件下的作业任务。

IP54的实现并非易事，需要在机械结构设计上进行大量的密封处理。从轮毂到关节，再到机身内部的主控单元，每一个接口都需要经过严格的防水测试。这不仅考验着宇树在精密制造方面的能力，也体现了其对产品可靠性的极致追求。对于需要长期在户外部署的机器人而言，防水防尘能力往往是决定其使用寿命和维护成本的关键因素。

6m/s的速度背后，是电机扭矩、控制频率与空气动力学的多重博弈

180kg负载与30km续航的电池与结构优化

在负载能力上，As2-W同样展现了强悍的实力。其自重约为25kg，但最大负重却高达180kg。这一数据不仅远超普通消费级四足机器人，甚至可以与一些轻型无人车相媲美。180kg的负载能力，意味着As2-W可以搭载重型传感器套件、机械臂或其他作业工具，从而执行更为复杂的任务。例如，它可以站立承载三个成年人的重量，这在应急救援、物资运输等场景中具有极高的应用价值。

高负载通常伴随着高能耗，但As2-W却在续航方面给出了令人惊喜的答案。官方宣称，其空载续航距离超过30km。这一数据是基于其高效的轮式移动模式得出的。相比之下，As2在负载15kg的情况下的续航仅为13km。As2-W之所以能在负载能力提升数倍的同时，实现续航的大幅增长，主要得益于两个方面的优化：一是轮式结构带来的能效提升，二是电池系统与电源管理系统的升级。

为了支撑30km的超长续航，As2-W很可能配备了大容量的高能量密度电池组。同时，其电源管理系统（BMS）能够对电池的充放电过程进行精细化控制，确保在不同负载和速度下都能实现最优的能量分配。此外，机身结构的轻量化设计也是关键。通过采用高强度轻质材料，宇树在保证结构强度的同时，尽可能降低了整机的自重，从而减少了无效能耗。

180kg的负载与30km的续航，这两个看似矛盾的性能指标在As2-W身上得到了完美的统一。这不仅展示了宇树在机电系统设计上的深厚功底，也为未来移动机器人的发展树立了新的标杆。在实际应用中，这意味着As2-W可以在一次充电的情况下，完成长距离的巡视任务，并在需要时承担重物搬运的工作，真正实现了"一机多用"的高效作业模式。

从技术层面来看，As2-W的这些突破，不仅仅是参数的堆砌，更是系统工程能力的体现。它需要在有限的体积和重量内，集成高性能的电机、大容量的电池、复杂的控制算法以及严密的防护结构。每一个环节的优化，都需要经过无数次的仿真模拟与实地测试。As2-W的成功发布，证明了宇树科技已经具备了从底层硬件到上层算法的全栈自研能力，能够在激烈的市场竞争中持续输出高质量的产品。

在宇树科技的最新产品矩阵中，As2-W的出现并非简单的"加法"，而是一次对具身智能移动本质的深刻重构。作为年初发布的纯四足旗舰As2的进化版，As2-W在机身末端增加了四个高功率主动驱动越野轮。这种轮足复合形态（Wheel-Legged）的设计初衷，是为了解决传统足式机器人在平坦路面上能量效率低下，以及传统轮式机器人在非结构化地形中越障能力不足的痛点。

然而，硬件的堆叠只是基础，真正的技术护城河在于其搭载的预训练RL模型6.0（Reinforcement Learning Model 6.0）。在官方演示视频中，As2-W能够以6m/s的极速疾驰，并完成高台俯冲、侧向翻转、腾空转体等高难度动作。这些看似违背物理直觉的动态表现，背后是强化学习算法在超高维状态空间中对动力学模型的极致拟合。

从足到轮，不仅是结构的改变，更是控制逻辑从离散步态到连续流形的跨越

预训练强化学习在复杂地形中的表现

传统的足式机器人控制往往依赖于基于模型的控制器（MPC）或规则库，这在面对碎石、陡坡、湿滑路面等高度非结构化的复杂地形时，泛化能力有限。而RL模型6.0的核心优势在于其"预训练"特性。通过在仿真环境中进行数亿次的随机地形迭代训练，模型已经内化了多种地形下的摩擦系数、惯性矩变化以及接触力反馈。

当As2-W面对楼梯、沟壑或近乎垂直的岩壁时，RL模型不再需要逐行计算复杂的逆运动学解，而是直接输出最优的关节力矩指令。这种端到端的学习方式，使得机器人在遇到突发障碍时，能够像生物一样做出本能的平衡调整。例如，在45度陡坡攀爬或80厘米垂直高台跨越时，模型能够精准预测重心偏移趋势，提前调整四肢姿态，确保落地的稳定性。

这种能力对于工业巡检、山地搜救等场景至关重要。在这些场景中，环境的不确定性极高，任何微小的地形变化都可能导致机器人跌倒。RL模型6.0赋予的不仅是运动能力，更是一种"环境感知-决策-执行"的闭环鲁棒性。

As2-W 复杂地形适应控制流

关节扭矩与步态切换的无缝衔接

As2-W的另一个工程奇迹在于其关节扭矩与步态切换的无缝衔接。整机自重约25kg，但关节峰值扭矩高达95N·m。这一数据意味着机器人拥有极强的爆发力和负载能力，官方宣称其最大负重可达180kg，常规移动速度区间为0至3.7m/s，极限冲刺速度可达6m/s。

在轮足复合结构中，最难的挑战是如何在"纯轮式滚动"、"纯足式行走"以及"轮足混合模式"之间实现平滑过渡。RL模型6.0在此发挥了关键作用。它不仅仅是一个运动控制器，更是一个模式管理器。当检测到前方出现台阶或障碍物时，模型会在毫秒级时间内完成从轮式驱动到足式驱动的力矩重分配。

这种切换不是生硬的机械动作，而是基于动力学优化的连续过程。例如，在跨越沟壑时，As2-W可能会先利用轮子的惯性加速，随后在起跳瞬间通过腿部电机提供额外的向上推力，落地时则通过轮子和腿部的协同缓冲来吸收冲击。这种精细的控制策略，得益于宇树在底层驱动器和实时操作系统上的深度优化。

此外，As2-W还具备IP54级防水防尘能力，使其能够在雨中畅行无阻，甚至踏水穿流。这不仅扩展了机器人的应用场景，也对内部电子元件和接口的密封性提出了极高要求。结合其超长的续航能力（空载续航超30km），As2-W展现出了作为长效作业平台的巨大潜力。

95N·m 的峰值扭矩配合 IP54 防护，这是工业级耐用性与爆发力的完美结合

轮足模式动态切换状态机

综上所述，As2-W的技术内核不仅在于硬件参数的提升，更在于RL模型6.0对复杂运动控制的深度赋能。它通过将预训练的策略网络与高精度的关节扭矩控制相结合，实现了轮式效率与足式灵活性的完美统一。这种技术路径，或许将成为下一代具身智能移动平台的主流方向。

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应用场景拓展：从实验室走向真实世界

城市巡检与工业厂区的适配性

在真实的工业场景中，宇树As2-W的核心竞争力在于其"全天候"的适应能力。IP54防护等级并非仅仅是一个参数，它意味着机器人在面对暴雨、泥泞或粉尘环境时，依然能保持核心关节与电池组的干燥与安全。对于电力巡检、石油化工厂区等恶劣环境，这种防水防尘能力直接决定了机器人的出勤率。

IP54 防护不仅是防尘防水，更是工业级稳定性的入场券

在平坦的厂区道路上，As2-W利用四个主动轮以6m/s的速度疾驰，极大地提升了巡检效率。而在遇到台阶、碎石堆或陡坡时，它又能无缝切换至四足模式，攀爬45度陡坡或跨越80厘米垂直高台。这种"平路快跑、难路强爬"的特性，使其成为城市复杂地形巡检的理想载体。

山地救援与户外勘探的潜力评估

在山地救援和户外勘探中，续航能力往往比速度更关键。As2-W实现了空载续航超30km的突破，这得益于其优化的电池管理与轻量化结构（自重约25kg）。在长达数小时的搜救任务中，30km的续航意味着它可以覆盖更大范围的搜索区域，减少中途充电带来的时间损耗。

此外，180kg的最大负载能力让它在背负重型救援设备（如生命探测仪、急救包）甚至搭载轻型担架时显得游刃有余。预训练RL模型6.0的加持，使得它在面对湿滑岩石、松软泥土等不可预测的地面时，能够实时调整步态与重心，确保设备的平稳传输。

轮足复合机器人场景适配逻辑

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行业影响：轮足机器人是否成为新主流？

对现有四足机器人市场的冲击

As2-W的发布标志着四足机器人市场从"纯仿生"向"功能复合"的演进。传统的纯四足机器人虽然在越障灵活性上表现优异，但在能耗控制和长距离移动效率上存在天然短板。As2-W通过引入轮式结构，填补了这一空白，使得四足机器人在追求长续航和高效率的场景下有了更具性价比的选择。

轮足融合不是简单的叠加，而是能效与灵活性的最优解

这一变化将对现有的四足机器人市场产生深远影响。对于那些需要在长距离、固定路线上进行高频次作业的行业（如物流、安防），轮足机器人将逐步取代部分纯四足机器人的市场份额。而对于那些需要极致灵活性和复杂地形适应性的场景，纯四足机器人依然有其不可替代的地位。

宇树在具身智能生态中的布局展望

宇树科技通过As2-W展示了其在具身智能领域的全面布局。从硬件层面的轮足复合设计，到软件层面的预训练RL模型6.0，再到开放二次开发生态，宇树正在构建一个完整的具身智能解决方案。这不仅有助于提升产品的市场竞争力，也为开发者提供了更多的创新空间。

未来，随着AI大模型与机器人硬件的深度融合，轮足机器人有望在更多领域实现规模化应用。无论是城市治理、工业生产，还是家庭服务、应急救援，As2-W所代表的技术路径都将为具身智能的发展提供重要的参考与借鉴。

参考文献

$1$ 宇树发布轮足机器人As2-W：IP54级防水、空载续航距离超30km_搜狐网. https://m.sohu.com/a/1054414876_114760?scm=

$2$ 宇树发布轮足机器人 As2-W：速度 6m/s、IP54 级防水、空载续航距离超 30km - IT之家. https://www.ithome.com/0/981/372.htm

$3$ 宇树发布轮足机器人As2-W：IP54级防水、空载续航距离超30km_搜狐网. https://m.sohu.com/a/1054447719_120195006?scm=10001.325_13-325_13.0.0-0-0-0-0.5_1334

$4$ 宇树发布轮足机器人As2-W：速度6m/s、IP54 级防水、空载续航距离超 ... https://finance.sina.com.cn/tech/digi/2026-07-24/doc-iniixnhf1503775.shtml

$6$ 宇树发布新款轮足机器人As2-W：可实现6m/s高速疾驰 - cnBeta.COM 移动版. https://m.cnbeta.com.tw/view/1570200.htm

$7$ 宇树发布新款轮足机器人Unitree As2-W：6m/s冲刺下山！站立能驼3个人--快科技--科技改变未来. https://news.mydrivers.com/1/1138/1138916.htm

$8$ 宇树发布新款轮足机器人Unitree As2-W：6m/s冲刺下山！站立能驼3 ... https://news.17173.com/content/07242026/210316587.shtml