win+ubuntu24.04双系统安装

Ubuntu MATE / Xubuntu 24.04 + Win11 双系统与 Isaac Sim 部署指南

一、 双盘引导隔离（彻底避免 GRUB 被破坏）

1. 物理隔离安装 Ubuntu

1. 安装前隔离：在 BIOS 中临时禁用装有 Win11 的 NVMe 硬盘（或物理拆下）。
2. 独立安装：将 Ubuntu MATE / Xubuntu 24.04 安装到第二块 NVMe 盘，系统会在第二块盘上建立独立的 EFI 系统分区 (ESP)。
3. 恢复启动：安装完成并关机后，重新开启 Win11 硬盘。
4. 启动项选择：在 BIOS 中将装有 Ubuntu 的硬盘设为第一启动项。

2. 若 GRUB 引导菜单未自动识别 Win11

进入 Ubuntu 系统，打开终端执行：

# 1. 安装 os-prober 探测工具
sudo apt update
sudo apt install -y os-prober

# 2. 修改 GRUB 配置文件开启系统探测
sudo nano /etc/default/grub

在文件中找到或新增一行：

GRUB_DISABLE_OS_PROBER=false

保存退出 (Ctrl + O ➔ 回车 ➔ Ctrl + X)，然后更新 GRUB：

sudo update-grub

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二、 硬件 BIOS 关键设置

开机按 Del 或 F2 进入 BIOS，确保以下设置：

• Resizable BAR (ReBAR) ➔ Enabled (Blackwell 架构必须开启，否则开机黑屏/无法识别 GPU)
• Above 4G Decoding ➔ Enabled
• Secure Boot ➔ Disabled (避免第三方/DKMS 内核模块签名报错)

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三、 NVIDIA 595.58.03 驱动精准安装步骤

第一阶段：在正常桌面下配置环境（切勿在此阶段停掉桌面）

1. 安装编译依赖：

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential dkms linux-headers-$(uname -r) pkg-config libglvnd-dev

2. 禁用开源 Nouveau 驱动：

echo "blacklist nouveau" | sudo tee /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf
echo "options nouveau modeset=0" | sudo tee -a /etc/modprobe.d/blacklist-nouveau.conf

3. 更新系统 Boot 映像：

sudo update-initramfs -u

4. 重启电脑（必须执行，让 Nouveau 卸载）：

sudo reboot

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第二阶段：进入纯命令行 TTY 执行驱动安装

1. 重启进入桌面后，按下快捷键 Ctrl + Alt + F3 进入纯文本终端 TTY3，输入用户名和密码登录。
2. 关闭图形界面（Ubuntu MATE / Xubuntu 专属服务名）：

sudo systemctl stop lightdm

如果不是lightdm,那么就确认:

systemctl status display-manager

或者：

cat /etc/X11/default-display-manager

建议：

根据 display-manager 实际名称停止。

3. 赋予驱动文件执行权限并启动安装程序 （已去除 -s 静默参数以开启交互提示）：

# 切换到下载驱动的目录
cd ~/Downloads

chmod +x NVIDIA-Linux-x86_64-595.58.03.run
sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-595.58.03.run --dkms

4. 在弹出的交互界面中精准选择：

• Register Kernel Module with DKMS? ➔ 选择 Yes (关键！保证以后更新内核驱动不失效)
• Install NVIDIA's 32-bit compatibility libraries? ➔ 选择 Yes
• Would you like to run the nvidia-xconfig utility...? ➔ 选择 No (防止写入静态配置导致 X11 卡死)

5. 重启系统：

sudo reboot

6. 验证安装状态 ：
   进入桌面后打开终端运行 nvidia-smi，确认输出驱动版本为 595.58.03 ，且能完整显示 RTX 5090 与 RTX 5070 Ti。

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备选方案:通过 NVIDIA 官方 CUDA Apt 仓库安装

如果你希望通过包管理器维护驱动（而非 .run 手动安装），可添加 NVIDIA 官方 Linux 软件源并指定安装 595.58.03 版本：

# 1. 导入 NVIDIA 官方 APT Key
wget https://developer.download.nvidia.com/compute/cuda/repos/ubuntu2404/x86_64/cuda-keyring_1.1-1_all.deb
sudo dpkg -i cuda-keyring_1.1-1_all.deb
sudo apt update

# 2. 指定安装 595.58.03 版本的驱动包
sudo apt install -y nvidia-driver-595-open=595.58.03* nvidia-dkms-595-open=595.58.03*

注意：此方式与上方 .run 安装二选一，不要重复安装。apt 方式同样会自动处理 DKMS 与内核模块编译。

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四、 RTX 5090 双卡环境深度优化设置

为了防止 PyTorch / Isaac Sim 跑大模型或重度物理仿真时因显存碎片化卡死，在 ~/.bashrc 中写入优化配置：

# 开启 PyTorch 动态显存段分配
echo 'export PYTORCH_CUDA_ALLOC_CONF=expandable_segments:True' >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

双卡分工提示：

• 显示器直连 RTX 5090，所有桌面与默认仿真/绘图任务直接享受最高性能。
• 若需在后台用 RTX 5070 Ti 独立跑小模型或 ROS 2 节点，在启动该任务前指定环境变量：

CUDA_VISIBLE_DEVICES=1 <你的程序/命令>

设备号提示 ：此处假设 RTX 5090 = device 0、RTX 5070 Ti = device 1。但设备号由 PCI 总线顺序决定，不一定对应显示器连接的卡。使用前请先运行 nvidia-smi 确认两块卡的 Bus ID 与编号对应关系，再决定用 0 还是 1。